U21世纪大学新型参考教材系列 机器人控制 〔日〕大熊繁编著 Inte Univer sit 嶙学廒OHM社
(TN-03630101) 责任编辑崔炳哲樊友民 责任制作魏谨 封面制作李力 本书内容简介 本书是21世纪大学新型参考教材系列之一,书中主要讲解机器人控制基 础,机器人釆用的各种执行器、各种传慼器,电动杋的控制,机械系统的控 制,机器人运动学,机器人控制等。 作者均为工作在专业教学科硏第一线的专家教授,书中内容新颖、重点 突出,文字親述深入浅出、流畅易懂。书中穿插有“篇外活”可作为正文内 容的补充说明。各章未均有练习题,书后附有练习题解答。 本书可供大学生、硕士生及科技工作者阅读参考。 21世纪大学新型参努教材系列从书瓦大特点 按21世纪基础科学技术各分支设置专业 2按专业基础、电大能源、电子器件、信息通信、测量·痉制专业编写 3由日本各大学权威教授组织编写、审订 4.特别适用于一学期一门专业课使拜 5.易学易慬、版面新颖、内容充实 ISBN7-03-010029-8 SBN7030100298/N·363 9787030716a290 定价:1200元
世纪大学新型参考教材系列 机器人控制 〔日〕大熊繁编著 卢伯英译 斜学點版社OHM社 2002.北京
图字:0120020290号 Original Japanese edition interuniversity Rubot Seigyo ditec hy Shigeru Ohk Copyright C 1998 by Shigeru Ohkuma Published hy Ohmsha, itd This Chinese language edition is co-published by Obmsha, Ltd. and Science Press Copyright象2002 All rights reserved 本书中文版版权为科学出版社和OHM社所共有 亻一八一沪亻 口术y卜制御 大熊燊才一人社1998 图书在版编目(CIP)数据 机器人挖制(日)大熊.繁编著;卢伯英译一北京:科学出版社,2002 (21世纪大学新型参考教材系列) ISBN7030100298 I机…Ⅱ①大…②卢…Ⅲ.机器人控制-高等学校-教材Ⅳ.TP24 中国版本图书馆CP数据核宇(2002)第004043号 北京东方科龙曲文有限窯司制作 heep//www.okbook.com.cn 擊☆服HM社出版 北孔乐黄域根北街16号邮政编孙:100717 http:// ·然副厂印刷 科学出版社发行各地新华书店经销 2002年3门第 版开本:A5(89×1240) 2002年3月第一次印刷印张:45/8 印数:1-500 字数:132000 定价;12.00元 (如有印装质量问题,我社负责调换(新欣))
前言 “机器人”这个诃,是捷克斯洛伐克剧作家卡雷洛·查普茨库在1920 年发表的著伫《罗萨姆万能机器人公司R·U·R》中,首先刨造出来的。书 中出现的机器人是一种不能进行思考,只会从事劳动的人。实际上,能够代 人在工厂劳动的机器人,是在20世纪60代出现的。伴随着硬件和软 件的不断进垆,直到20也纪80年代,机器人才真正获得了普遍的应用。今 天,机器人不仅在工厂中,就是在办公室内和家庭中乜得到了广泛的应用。 由于计算机的不断发展,不能进行恩考的机器人也开始具有了学习的能力, 逐渐变成了聪明伶俐的机器人。 这样,机器人不仅在产业界获得了广泛应用,而且还渗透到了人们的家 庭生活中。支撑机器人的技术,是一种综合性的技术,包括机械工程学、电 气工程学、控剝工程学、信息工程学,甚至人类工程学等广泛的领域。因此, 些有关机器人的教科书,往往都罗列一些零零星星的知识,缺乏系统性。 本书试图从控制的角度,将机器人学科加以系统化。如何方便地操作 机器人,是构造机器人的基本观点。人类通过五官采集外界和身体内部的 信息,这些信息和上级下达的命令,经过头脑思考作出行动的决定,从而使 手和足做出相应的动作。 本书首先在第1章中介绍有关机器人控制的学习方法,然后在第2章 介绍为手和足的运行提供动力的执行器。其次,作为五官部分的传感器,将 在第3章介绍。在第4章中介绍执行器中广泛应用的电动机的控制方法。 电动机与连接的辅助机械系统的动态特性,将在第5章屮介绍。机器人是 这样一种机构,它一方面作为机器人本体被固定在基座上;另一方面,由关 节连接在一起的连杆部分,则可以在空叵自由地运动。在第6章中介绍机 器人的前端位置和姿态,与各关节联系在一起的座标变换问题。第7章介 绍具有多个关节和连杆的机器人的动态特性。通过上述各章的介绍,希望
前言 读者能学习到机器人各构成单元的技术,机器人的构迨及其动态特性。 最后,在本书出版之际,请允许我向编辑委员会主任家田正之先生表示 衷心的感谢,同时,对本书的各位执笔者在撰写过程中付出的劳动表示深切 的敬意。 大熊繁
编著者、著者简历 大熊繁 松井信行 编善,执笔:午.5章 笔:4章 1977年名内屋大学研究骨院1学師究科厚 s68T名占屋,业大学研窕牛院丁学研究 4毕ψ 科碘士毕 1978午获1.学博土 1976华获工学博士 现在名古尾大学研究生院工半餅究科电 现在名占屋工业大学丁学部电气息 气工程专业教授 科专ψ教授 土田缝夫 铃木达也 执 笔:2章 72年名古屋人学研兖生院工学研科博 199t年名古凨大学硏究生院上学硏究科博 于毕业 毕业 1975钉获L学博士 99I年获⊥学博L: 现 在丰田工业人学工学部控制仁息工程 现生名古屋大学研究牛院丁学研科电 业教投 气工程专业讲师 加炼厚生 1962年爱知[业大字]学部电气[程专业 毕业 1990行获L节博士 现在爱知业大学L学部咆子工程专ψ 教授 译者简历 卢伯英 1960年哈尔宾1事工程学院航京自劬挖制业毕业 现北京航亨航天大学电了飞程系教投 本书著作权和专有出版权受到《华人民共和国暑作权法》的保护。凡对本书的一部分 或全部进行转载、或用复印机进行复制或在其它场合引用、以及录人电子设备等行为,均属侵 害著作权,构成违法。 本书如嵩复制、引用、转載、改编时、必须得到版权历有者的许可 如有任何疑问请与以下酆门联系。联系时请尽量使用位函或传真形式。 科学出版社总編合作部电话:010-64034529 传真:010-64019810 邮政编碼:100717地址:北京市东黄城根北街16号 htlp://www.sclencep.com 北京东方科龙图文有跟公司电话:010-8284327682843277传真:010-82842304 邮政编码:100029地址:北京市朝阳区华严北里1号楼3层 http://www.okbook.com.cn
电气能源基础 等离子体电子工程学 电力系统工程学 电气电子材料 高电压/绝缘工程学 电动机器 逻辑电路与自动机械 电力电子学 计算机工程学 程序语言设计 信息传送和符号的理论 电能退 信息通信工程学 信息网络 信息通信 公共垦础 电磁学A 电磁学B 电气电路A 电气电路B 电子电路A 电子电路B 测量·痉制 电气数学 信息数学 系统与控制 程序设计 信号分析 传感测量 柔性信息处理 机器人控制
为了适应2世纪的要求 面向21世纪,日本各大学进行了系与学科 的改编、研究生院的调整、导八两期制等。伴 随着这些调整,现有的教杞已不能适应现代学 生的水平和兴趣要求。因此就要求有一套从版 面到内容都更新的教科书3。 木系列正是考虑到这种新的要求,经过不 断深入考察和讨论,按照全新的整体编排形式 制作完成的新型教材。曾荣获第七届日本工和 教育协会奖「业绩奖」 21世纪大学新型参考教材系列 编辑委员会 电子器仲 主任委员:家田正之 编委:桕垣康善(名古屋大学) 电子物性 臼井支朗(丰桥技术科学大学) 半导体工程学 梅野正义(名古屋工业大学) 电子器件 大熊繫(名古屋大学) 集成电路A 绳田正人(名城大学) 集成电路B 光电子学
21世纪大学新型参考教材系列 机器人控制 编者:大熊繁(名占大学) 执笔:土田缝夫(十H业大学) 加藤厚生(爱知1业大学) 松并信行(名古屋.业大学 铃木达也(名古屋大学)
