MCDC506全数字直流伺服驱动器 、概述 MCDC506是本公司采用DSP控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。包括三个 反馈回路(位置回路、速度回路以及电流回路)。可以工作在位置,速度和转矩模式,适合驱动电压50V 功率在200W以下的直流伺服电机。 、特点 位置控制:输入光隔离脉冲与方向( PULSE/DIR)或双脉冲(CW/CCW)信号 速度控制:输入为模拟0V~+3.3V电压信号(由Pl输入) 转矩控制:输入为模拟0V~+3.3V电压信号(由Pl输入) 光隔离伺服复位输入接口ERC 光隔离故障报警输出接口ALM 电流环带宽:(-3dB)2KHz(典型值) 速度环带宽:500Hz(典型值) ●位置环带宽:200Hz(典型值) 电机端正交编码器输入接口:差分输入(26LS32)也可接单端 RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数 过流和12T:过压,欠压,过热,超速,超差保护 绿灯表示运行,红灯表示保护或脱机 、端口说明 控制信号输入/输出端口X1 端子号符号 名称 说 PUL+ 脉冲正输入 高有效 12345678 PUL 脉冲负输入 低有效 DIR 方向正输入 高有效 DIR- 方向负输入 低有效 ERC+ 伺服复位正输入 高有效 伺服复位负输入 低有效 ALM 报警输出信号 集电极输出 END 报警输出地 集电极输出地 编码器反馈信号输入端口X2 「端子号符号 说明 GND 输出电源地 编码器B相负输入 PB+ 编码器B相正输入 单端连接 3456 编码器A相负输入 PA+ 编码器A相正输入 单端连接 VCC 输出电源 功率端口X3 端子号符号 名称 。说明 电机 1234 电机S端 电机电枢 VDC 输入直流电源 GND 输入电源地
MCDC506 全数字直流伺服驱动器 一、概述 MCDC506 是本公司采用 DSP 控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。包括三个 反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。可以工作在位置，速度和转矩模式，:适合驱动电压 50V 功率在 200W 以下的直流伺服电机。 二、特点 ⚫ 位置控制：输入光隔离脉冲与方向（PULSE/DIR）或双脉冲（CW/CCW）信号 ⚫ 速度控制:：输入为模拟 0V~+3.3V 电压信号（由 P1 输入） ⚫ 转矩控制:：输入为模拟 0V~+3.3V 电压信号（由 P1 输入） ⚫ 光隔离伺服复位输入接口 ERC ⚫ 光隔离故障报警输出接口 ALM ⚫ 电流环带宽：（-3dB）2KHz（典型值） ⚫ 速度环带宽：500Hz（典型值） ⚫ 位置环带宽：200Hz（典型值） ⚫ 电机端正交编码器输入接口:：差分输入（26LS32）也可接单端 ⚫ RS232C 接口通过 PC 机或文本显示器下载参数 ⚫ 过流和 I2T；过压，欠压，过热，超速，超差保护 ⚫ 绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机 三、端口说明 控制信号输入/输出端口 X1 端子号 符 号 名 称 说 明 1 PUL+ 脉冲正输入 高有效 2 PUL- 脉冲负输入 低有效 3 DIR+ 方向正输入 高有效 4 DIR- 方向负输入 低有效 5 ERC+ 伺服复位正输入 高有效 6 ERC- 伺服复位负输入 低有效 7 ALM 报警输出信号 集电极输出 8 EGND 报警输出地 集电极输出地 编码器反馈信号输入端口 X2 端子号 符 号 名 称 说 明 1 GND 输出电源地 2 PB- 编码器 B 相负输入 3 PB+ 编码器 B 相正输入 单端连接 4 PA- 编码器 A 相负输入 5 PA+ 编码器 A 相正输入 单端连接 6 VCC 输出电源 功率端口 X3 端子号 符 号 名 称 说 明 1 S+ 电机 S+端 电机电枢 2 S- 电机 S-端 电机电枢 3 VDC 输入直流电源 4 GND 输入电源地
四、伺服系统的参数调整和设置 Pos.f:位置前馈调节 Pos.P:位置比例增益调节 Pos.D:位置微分调节 1.P:速度比例增益调节 Tor.P:电流比例增益调节 伺服系统包括三个反馈回路(位置回路、速度回路以及电流回路)。最内环回路的反应速度最快,中 间环节的反应速度必须高于最外环。假使未遵守此原则,将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计 可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相 互制约的,如果只有位置回路增益增加,位置回路输出的指令可能会变得不稳定,以致整个伺服系统的 反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整: 1)将位置前馈和位置微分设为零,位置增益和速度増益先设在较低值(1/3),然后在不产生异常响声 和振动的前提下,逐渐增加速度增益至少有振动则再减小到当前值的80% 2)增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。 3)增加位置前馈使滞后和超调最小。 4)如果电机运行时有振动,适当减少速度增益 5)如果电机停止时有振动,适当减少位置增益,或增加位置微分。 )如果电机有电磁躁声,适当减少电流增益。 在整个响应无超调、无振动的前提下,应将位置増益设至最大。随后对速度増益及位置前馈、位置 微分进行微调,找到最佳值。 五、技术指标 输入直流电压范围20~50V(典型值) 200W连续输出功率 连续输出电流6A32 KHZ PWM 过载输出电流18A(3秒) 保护 过载输出电流动作值峰值30A±10% 过压电压动作值65V 欠压电压动作值18V 最大脉冲输入频率300K 最大RS232C速度196Kbps(需要外加转换接口) 使用环境 场合:尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 工作温度:0~+50℃ 储存温度:-20℃~+80℃ 湿度:40~90%R 冷却方式:自然冷却或强制风冷 外形尺寸118×76×35 重量约200克
四、伺服系统的参数调整和设置 Pos.ff：位置前馈调节 Pos.P ：位置比例增益调节 Pos.D ：位置微分调节 Vel.P ：速度比例增益调节 Tor.P ：电流比例增益调节 伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。最内环回路的反应速度最快，中 间环节的反应速度必须高于最外环。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计 可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相 互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的 反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整： 1) 将位置前馈和位置微分设为零，位置增益和速度增益先设在较低值（1/3），然后在不产生异常响声 和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小到当前值的 80%。 2） 增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。 3） 增加位置前馈使滞后和超调最小。 4） 如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。 5） 如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。 6） 如果电机有电磁躁声，适当减少电流增益。 在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置前馈、位置 微分进行微调，找到最佳值。 五、技术指标 ⚫ 输入直流电压范围 20~50V(典型值) ⚫ 200W 连续输出功率 ⚫ 连续输出电流 6A 32KHz PWM ⚫ 过载输出电流 18A (3 秒) ⚫ 保护 过载输出电流动作值 峰值 30A±10% 过压电压动作值 65V 欠压电压动作值 18V ⚫ 最大脉冲输入频率 300K ⚫ 最大 RS232C 速度 19.6Kbps（需要外加转换接口） ⚫ 使用环境 场合： 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体 工作温度： 0~+50℃ 储存温度： -20℃~+80℃ 湿度： 40~90%RH 冷却方式：自然冷却或强制风冷 ⚫ 外形尺寸 118×76×35 ⚫ 重量 约 200 克
六、接线图 Digital DC Servo Driver Pos ff Pos P POS. D MCDC506 Vel P orp 控制器 MCDc506驱动器 VC C CC 270欧 PUL R DIR ERC ERC 注意:VCC为5V时,R短路; VCC为12V时,R为1K,大于0.125W电阻 VCC为24V时,R为2K,大于0.125W电阻 电阻必须接在控制信号端
六、接线图 P os. ff Pos.P Pos.D Tor.p Vel.P P UL+ P ULDIR+ DIRE RC+ E RCALM E GND GND PBPB+ PAPA+ V CC S+ S - VDC G ND Digital DC Servo Driver MCDC506 Alar m/ PWR 控制器 VC C VCC PUL ERC R R R PUL+ PU LDIR + DIR DIR - ERC+ ERCMCDC5 06驱动器 270欧 270欧 270欧 注意:VCC为5V时,R短路; VCC为12V时,R为1K,大于0. 125W电阻; VCC为24V时,R为2K,大于0. 125W电阻; 电阻必须接在控制信号端