对一阶系统 微分方程:n+c(0)=r( dt 闭环传递函数:c(5=20)k+1(中7。1 um(s) K 参数:时间常数T 性能指标: 调节时间ts 超调量σ% 20212/232021/2/23 7 对一阶系统 微分方程： 闭环传递函数： 参数：时间常数 T 性能指标： 调节时间ts 超调量 σ % ( ) ( ) ( ) c t r t dt dc t T + = ) 1 1 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) K T Ts s K den s num s G s = + = + = = （其中