CN104802876A 说明书 3/3页 [0034] 仿人机器人的仿生足包括：脚底基座、仿生足弓4、活动脚掌、防滑脚垫、仿人机器 人脚踝1、六维力传感器2、六维力传感器固定板3。 [0035]所述脚底基座为后脚掌5，是整个仿生足的基础，与现有的仿人机器人脚板尺寸相 同，由一块铝合金板构成。如图1所示结构由上到下依次是仿人机器人脚踝1、六维力传感 器2、六维力传感器固定板3、拱形的仿生足弓4、仿生足的后脚掌5、前脚掌6、后脚掌防滑胶 皮8、前脚掌防滑胶皮7。 [0036]所述仿人机器人脚踝1、六维力传感器2、六维力传感器固定板3由螺钉固连。所 述仿生足弓4设置于六维力传感器固定板3和后脚掌5之间，分别位于六维力传感器固定 板3的四个角的位置处，并通过粘接固定。 [0037]所述活动脚掌通过转轴与所述后脚掌5枢转连接，使两者有一个自由度。 [0038] 其中所述转轴中用弹簧施加预紧力从而形成被动关节，行走时活动脚掌紧贴地 面，所述后脚掌5沿着转轴转动离开地面时，所述被动关节使弹簧压缩储存能量，增大扭 矩：在所述后脚掌5回到地面时，所述弹簧舒张，减小扭矩，增大足部的灵活性，改善行走时 的足部运动姿态。 [0039]拱形的仿生足弓4包括四个仿足弓板状弹簧堆叠模块。所述仿足弓板状弹簧堆叠 模块由板状弹簧块堆叠而成，模拟人足弓的特点，构成弯月状；优选由多个板状弹簧块依次 错开叠置形成，更优选由四个板状弹簧块依次错开叠置形成。板状弹簧块具有良好的形变 和弹力，可以作为仿人机器人足部缓冲部分缓解行走时地面对仿人机器人脚踝1及以上关 节的冲击。 [0040] 每个板状弹簧块由多片板状弹簧片叠在一起构成，优选由5片板状弹簧片叠在一 起构成。 [0041]所述板状弹簧片的尺寸为30mm*20mm*1mm。所述板状弹簧块依次错开5mm叠置形 成所述仿足弓板状弹簧堆叠模块。 [0042]所述防滑胶皮8、7分别与前、后脚掌采用粘接固定，为仿生足提供摩擦力，防止机 器人行走过程中打滑。 [0043] 根据仿生学人体足弓比例，所述前脚掌6与后脚掌5的长度比为L1:L2=1:2。 [0044]所述仿生足弓4的高度与由所述前脚掌6与后脚掌5构成的整个足底的长度的比 例为h:L=1:10。 [0045]所述转轴的高度与六维力传感器固定板3的高度一致。 [0046] 以上所述的实施例，只是本发明较优选的具体实施方式的一种，本领域的技术人 员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内