CN104802876A 说明书 2/3页 [0013] 根据上述的任一仿生足，所述脚底基座沿着转轴转动离开地面时，所述被动关节 使弹簧压缩储存能量，增大扭矩；在所述脚底基座回到地面时，所述弹簧舒张，减小扭矩。 [0014]根据上述的任一仿生足，所述脚底基座为后脚掌，其由一块铝合金板构成 [0015] 根据上述的任一仿生足，所述仿生足弓包括四个仿足弓板状弹簧堆叠模块。 [0016]根据上述的任一仿生足，所述仿足弓板状弹簧堆叠模块由多个板状弹簧块依次错 开叠置形成。 [0017]根据上述的任一仿生足，每个板状弹簧块由多片板状弹簧片叠在一起构成 [0018] 根据上述的任一仿生足，所述仿足弓板状弹簧堆叠模块由四个板状弹簧块依次错 开叠置形成。 [0019]根据上述的任一仿生足，每个板状弹簧块由5片板状弹簧片叠在一起构成。 [0020] 根据上述的任一仿生足，所述板状弹簧片的尺寸为30mm*20mm*1mm。 [0021] 根据上述的任一仿生足，所述错开的间距为5mm。 [0022] 根据上述的任一仿生足，所述防滑脚垫为防滑胶皮。 [0023] 根据上述的任一仿生足，所述仿生足还具有仿人机器人脚踝、六维力传感器、六维 力传感器固定板。 [0024]根据上述的任一仿生足，所述仿人机器人脚踝、六维力传感器、六维力传感器固定 板由螺钉固连。 [0025] 根据上述的任一仿生足，所述仿生足弓设置于六维力传感器固定板和后脚掌之 间，分别位于六维力传感器固定板3的四个角的位置处，并通过粘接固定。 [0026]根据上述的任一仿生足，所述前脚掌与后脚掌的长度比为1：2。 [0027] 根据上述的任一仿生足，所述仿生足的高度与由所述前脚掌与后脚掌构成的整 个足底的长度的比例为1：10。 [0028] 根据上述的任一仿生足，所述转轴的高度与六维力传感器固定板的高度一致。 [0029]因此，本发明采用仿生学原理设计的仿生足，从仿生机理出发，模仿人体足弓，通 过板状弹簧块堆叠而具有的拱形仿足弓结构，能够储存更大能量并能更大程度上减小冲击 力，从而加强直立时机器人足底支撑的稳定性。并且，该仿生足可以在机器人行走、爬楼梯 时起到缓冲作用，更大程度减少地面对机器人的冲击力，使得机器人在运动过程中更加平 滑稳定，受到更少的冲击。此外，通过前、后脚掌的分开设计，增大了仿生足的自由度，使其 具有更大的灵活性。 附图说明 [0030] 图1是本发明的结构示意图 [0031] 图2是图1中的侧视图 [0032] 图3是由板状弹簧片形成板状弹簧块再到形成仿足弓板状弹簧堆叠模块的示意 图 [0033]附图标记：1.仿人机器人脚踝：2.六维力传感器：3.六维力传感器固定板：4.拱 形的仿生足弓：5.后脚掌：6.前脚掌：7.后脚掌防滑胶皮：8.前脚掌防滑胶皮。 具体实施方式