CN105216900A 权利要求书 1/2页 1.一种柔索驱动的仿生柔性机体机构，其特征在于，包括前机体组件(I)、柔索驱动组 件（Ⅱ）、仿生脊柱(I)和后机体组件(V):所述前机体组件(I)和后机体组件(IV)为框架 结构：柔索驱动组件（Ⅱ）中定位支架一(6)和定位支架二(25)通过螺钉与前机体(I)固定 连接，柔索驱动组件（Ⅱ）中水平柔索(13)和竖直柔索(16)通过螺钉与后机体(IV)固定连 接：仿生脊柱()前后端分别通过螺钉与前机体组件(I)、后机体(V)固定连接 2.根据权利要求1所述的柔索驱动的仿生柔性机体机构，其特征在于，所述前机体组 件(I)包括前机体框架(1)、转向滑轮一(2)、转向滑轮二(3)、转向滑轮三(4)和转向滑轮 四(5)：所述转向滑轮一(2)和转向滑轮四(5)水平安装在前机体框架(1)左右两侧，转向 滑轮二(3)、转向滑轮三(4)竖直安装在前机体框架(1)上下两端。 3.根据权利要求1所述的柔索驱动的仿生柔性机体机构，其特征在于，所述柔索驱动 组件（Ⅱ）包括定位支架一(6)、电机固定支架一(7)、水平支撑板(8)、定滑轮一(9)、电机一 (10)、导轮支撑板一(11)、导轮一(12)、水平柔索(13)、导轮支撑板二(14)、导轮二(15)、竖 直柔索(16)、电机二(17)、定滑轮二(18)、导轮三(19)、导轮支撑板三(20)、键二(21)、导 轮支撑板四(22)、电机固定支架二(23)、导轮四(24)、定位支架二(25)和键一(26)：所述 定位支架一(6)和定位支架二(25)通过螺钉与前机体框架(1)固定连接：定位支架一(6) 和定位支架二(24)分别通过螺栓依次与电机固定支架一(7)和电机固定支架二(23)固定 连接：电机固定支架一(7)和电机固定支架二(23)分别通过螺钉与水平支撑板(8)固定连 接：导轮支撑板一(11)、导轮支撑板二(14)、导轮支撑板三(20)和导轮支撑板四(22)分别 通过螺钉与水平支撑板(8)固定连接：导轮支撑板一(11)、导轮支撑板二(14)、导轮支撑板 三(20)和导轮支撑板四(22)分别与导轮一(12)、导轮二(15)、导轮三(19)和导轮四(24) 转动连接；电机一(10)和电机二(17)通过螺钉依次与水平支撑板(8)固定连接：所述水平 柔索(13)一端通过螺钉与后机体组件(IV)固定连接，另一端依次穿过仿生脊柱()水平方 向一侧的扇形孔、前机体框架(1)、导轮二(15)、导轮一(12)和定滑轮一(9)后，反向穿过导 轮四(24)、导轮三(19)、前机体框架(1)和仿生脊柱（Ⅲ）水平方向另一侧的扇形孔，最后通 过螺钉与后机体组件(V)固定连接：所述竖直柔索(16)的一端通过螺钉与后机体组件(V) 固定连接，另一端依次穿过仿生脊柱()竖直方向一侧的扇形孔和前机体框架(1)后，绕过 转向滑轮二(3)、转向滑轮一(2)和定滑轮二(18)后，再绕过转向滑轮四(5)和转向滑轮三 (4)后，穿过前机体框架(1)、仿生脊柱()竖直方向另一侧的扇形孔后，通过螺钉和后机体 组件(V)固定连接；定滑轮一(9)和定滑轮二(18)分别通过键一(26)和键二(21)依次与 电机一(10)和电机二(17)输出轴固定连接。 4.根据权利要求1所述的柔索驱动的仿生柔性机体机构，其特征在于，所述仿生脊柱 ()由若干节结构与大小完全相同的仿生脊柱单元依次排列而成：每一节仿生脊柱单元 包括一个仿生椎骨一(27)、缺口螺钉一(28)、缺口螺钉二(29)、弹簧一(30)、弹簧二(31)、 缺口螺钉五(32)、缺口螺钉六(33)、仿生椎骨二(34)、缺口螺钉八(35)、缺口螺钉七(36)、 弹簧三(37)、弹簧四(38)、缺口螺钉三(39)和缺口螺钉四(40)，前一节的仿生椎骨一(27) 与后一节的仿生椎骨二(34)中部形成球铰连接；同时，弹簧一(30)、弹簧二(31)、弹簧三 (37)、弹簧四(38)的一端依次通过缺口螺钉一(28)、缺口螺钉二(29)、缺口螺钉三(39)和 缺口螺钉四(40)与前一节的仿生椎骨一(27)固定连接：弹簧一(30)、弹簧二(31)、弹簧三 (37)、弹簧四(38)的另一端依次通过缺口螺钉五(32)、缺口螺钉六(33)、缺口螺钉八(35) 2