《现代控制理论基础》第五章(讲义) If we enter the command [k, p,el=lqr(A, B, Q, r). then K P,E]=lqr(A, B, Q, R) Warning: Matrix is singular to working precision Nan nan -Inf -Inf Inf -Inf -2.0000 14142 例5.10]考虑由下式确定的系统 x 02x2」[0 证明:无论选择什么样矩阵κ,该系统都不可能通过状态反馈控制 u=-Kx 来稳定(注意,该系统是状态不可控的)。 定义 k1k2] 则 020 因此特征方程为《现代控制理论基础》第五章(讲义) 7 %***** lf we enter the command [K,P,E]=lqr(A,B,Q,R).then***** [K,P,E]=lqr(A,B,Q,R) Warning;Matrix is singular to working precision. K= NaN NaN P= -lnf -lnf -lnf -lnf E= -2.0000 -1.4142 ------------------------------------------------------------------ [例 5.10] 考虑由下式确定的系统 u x x x x       +           − =      0 1 0 2 1 1 2 1 2 1   证明：无论选择什么样矩阵 K，该系统都不可能通过状态反馈控制 u = −Kx 来稳定（注意，该系统是状态不可控的）。 定义   1 2 K = k k 则   1 2 0 1 0 2 1 1 A BK k k       −     − − =      − − − = 2 1 0 1 1 2 k k 因此特征方程为