11.6.5输出可控性 (728) 11.6.6不可控系统 (728) 116.7可稳定桦… (728) 1」.7可观测性 (729) 11.7.1连续时系统的完全可观测性 (729) 11.7.2在3平面上完全可观测性的条件… (731) 11.7.3注释 (731) 1【.7.4‘完全可观测性条件的另一种形式 (731) 11.7.5对偶原理… (733) 11.7.6可检测性…… (734) 例题和解答 (734) 习题… (763) 第2章控制系统的状态空间设计…… (767) 12.1引言。 (767) 12.2极点配置 (767) 2,2.1极点配设计， (768) 12.2.2任意配置极点的充分必要条件… (769) 12.2.3用变换矩阵T确定矩阵K… (772) 12.2.4用直接代人法确定矩阵K (773) 12.2.5用爱克曼公式确定矩阵K… (773) 122.6调节器系统和控制系统… (774) 12.2.7选择希望的闭环极点的位置 (774) 12.2.8注释… (777) 12.3用MATLAB解极点配置问题 (777) 12.4同服系统设计… (781) 12.4,】当控制刈象含有一个积分器时的1型问服系统设计… (781) 12.4.2当控制对象无积分器时1型同服系统的设计 (785) 12.4.3系统的单位阶跃响应特性… (790) 12.5状态观测器简介… (792) 12.5.1状态视测器 (793) 12.52全阶状态魂测器… (794) 12.5.3对偶问题… (794) ]2.5.4状态观测的充分必要条件… (795) 12.5.5求状态观测器增益矩阵K的变换法… (795) 」2.5.6求状态观测器增益矩阵K,的直接代入法 (796) 12.5.7爱克曼公式… (796) 12.5,8最佳K.选摔的注释…… (797) 12.5.9观测器的引人对闭环系统的影响 (799) 12.5.10控制器-观测器的传递函数 (800) ·M·