10.4.3二自由度P控制(653)） 10.5二自由度控制 (653) 10.6改善响应特性的零点配置法 (655) 10.6.】零点配置… (657) 10.6.2对系统响应特性的要求………………+……… (657) 10.6.3确定(2… (657) 10.6.4零点配置… (670) 例题和解答… (672) 习题… (691) 第1章控制系统的状态空间分析… (698) 11.1引言*…… (698) 11.2传递函数的状态空间表达式 (698) 11.2.1状态空间标准形的表达式… (698) 1L.2.2几Xn维矩阵A的特征值*… (701) 11.2.3nXn维矩阵的对角化… (702) 11.2.4特征值的不变性…… (704) 11.2.5状态变量组的非惟一性……… (705) 11.3用MATLAB进行系统模型变换… (705) 1上.3.1传递函数系统的状态空间表达式 (705) 11.3,2由状态空间表达式到传递函数的变换…… (706) 11.4定常系统状态方程的解 (708) 1.4.1齐次状态方程的解… (709) 11.4,2矩阵指数 (710) 1山.4.3齐次状态方程的拉普拉斯变换解法… (711) 11.4.4状态转移矩阵… (712) 1.4.5状态转移矩阵的性质… (713) 11,4.6非齐次状态方程的解… (714) 【1.4.7非齐状状态方程的拉普拉斯变换解法… (715) 11.4.8初始状态为x(。)的解… (715) 11.5向量矩阵分析中的若干结果 (716) 11.5.1凯莱-哈密尔顿定理 (716) 11.5.2最小多项式… (717) 11.5.3矩阵指数e+… (717) 11.5.4向量的线性无关… (722) 11.6可控性 （723) 11.61可控性和可观测性… （723) 11.6.2连续时间系统的状态完全可控性 (723) 11.6.3状态完全可控性条件的另一种形式… (725) 116.4在s平面上状态完全可控的条件…… (727) ·W·