6)稳态误差e:指系统输出实际值与希望值之差。 lim r(t-c SS t→) 在上述几项指标中, √峰值时间和、上升时间t和延迟时间t均表 征系统响应初始阶段的快慢; 调节时间t表征系统过渡过程(暂态过程)的持 续时间,从总体上反映了系统的快速性; 而超调量M标志暂态过程的稳定性; √稳态误差反映系统复现输入信号的最终精度。6） 稳态误差ess：指系统输出实际值与希望值之差。 ss lim - ( ) ( ) t e r t c t → =     在上述几项指标中， ✓峰值时间tp、、上升时间tr和延迟时间td均表 征系统响应初始阶段的快慢； ✓调节时间ts表征系统过渡过程（暂态过程）的持 续时间，从总体上反映了系统的快速性； ✓而超调量Mp标志暂态过程的稳定性； ✓稳态误差反映系统复现输入信号的最终精度