围内任取。考虑到①ω"取值较大时,已校正系统响应速度较快②滞后网络 时间常数T值较小,便于实现,故选取o"=27wd/s。然后,在图6-19上 查出L(o")=21dB。也可计算 ⑨计算滞后网络参数 利用(6-39)式20gb+L(a")=0b=009 再利用式(6-40)br=0n 41.15 bT=3.7s 0.1o"b 则滞后网络的传递函数 1+bTs1+3.75 1+Is 1+4Is ⊙验算指标(相位裕度和幅值裕度) q2(2)≈arg[0.I(b-1)=-52 b-1) P(o=arct =-5210y”=y(o")+(a2)=465°-52°=41.3°>40°满 1+b(Tm2) 足要求。未校正前的相位穿越频率og,o(o3)=-180°, 1-0log×02g=0,o4=707ad/s,校正后的相位穿越频率og=68ad/s。 求幅值裕度hdB)=-20g0(og)G(o)=105B10dB195 围内任取。考虑到 c  取值较大时，已校正系统响应速度较快滞后网络 时间常数 T 值较小，便于实现，故选取 rad s c  = 2.7 / 。然后，在图 6-19 上 查出 L(c ) = 21dB。也可计算。 计算滞后网络参数 利用(6-39)式 20lg b + L(c ) = 0 b=0.09 再利用式(6-40) c bT = 0.1 1 s b T c 41.1 0.1 1 =  =  bT=3.7s 则滞后网络的传递函数 s s Ts bTs G s c 1 41 1 3.7 1 1 ( ) + + = + + = 验算指标(相位裕度和幅值裕度) ( )  [0.1( −1)] = −5.2 '' c c arctg b = −  + − = 5.21 1 ( ) ( 1) ( ) '' 2 '' '' c c c c b T b T arctg      = ( ) + ( ) = 46.5 − 5.2 = 41.3  40 c  c   满 足要求。未校正前的相位穿越频率  g ， ( ) = −180   g ， rad s g g g 1− 0.1  0.2 = 0, = 7.07 / ，校正后的相位穿越频率 rad s g  = 6.8 / 。 求幅值裕度 h(dB) = −20lg Gc ( j g )Go ( j g ) = 10.5dB  10dB