CN104773042A 说明书 4/4页 机的输出轴与地面平行。在此模式下，机器人将处于陆地轮式移动模式，机器人的运动速度 取决于电机的转速，该模式适合较平整路面上机器人的快速移动。机器人的前进、倒退功能 通过程序控制每个腿上的电机的正转与反转完成，转向功能由程序根据转弯半径控制每个 腿上的横向旋转舵机23输出轴旋转一定的角度，同时电机旋转实现转弯。 [0035]在该运动模式中，当遇到地面平坦，没有障碍物时，机器人的变形腿部机构处于伺 服状态，不做任何变形动作：当遇到较小的障碍物时，机器人通过人工遥控，腿部机构根据 障碍物大小，横向摆动舵机13，第一纵向摆动舵机17，第二纵向摆动舵机20，横向旋转舵机 23转动一定角度，结构变形通过障碍：当遇到具有一定高度，即机器人腿部变形高度极限 范围内的台阶式的障碍时，通过改变相应腿部变形结构的状态，可爬上台阶，具体变形过程 是：左前腿4和右前腿9首先变形，第一纵向摆动舵机17和第二纵向摆动舵机20各旋转一 定角度，过程中保持电机输出轴与地面平行，当达到台阶高度后，左后腿6、右后腿7电机转 动，机器人向前运动，使机器人两前腿登上台阶，之后通过同样的方式使两条中腿和两条后 腿登上台阶：当遇到比较狭窄的空间时，通过改变相应腿部变形结构的状态，即使横向摆动 舵机13向左或向右旋转90°，将机器人宽度调整为最小，可使机器人通过较狭窄的空间。 [0036]陆地仿生爬行模式： [0037] 当机器人的腿部机构在程序控制作用下，爬行足27接触地面的状态时，机器人实 现陆地仿生爬行模式。横向摆动舵机13与第二U型架15之间呈180°，第一纵向摆动舵 机17与第四U型架18之间呈90°，第二纵向摆动舵机20与第六U型架21之间呈90°， 横向旋转舵机23的输出轴与地面平行，各个电机的输出轴与地面垂直。机器人的运动采用 仿生的三角步态，当机器人运动时，由程序控制横向摆动舵机13、第一纵向摆动舵机17和 第二纵向摆动舵机20联合运动，两个纵向摆动舵机先动作，使腿先抬起来，横向摆动舵机 再向前摆动一定角度，然后两个纵向摆动舵机再动作，使腿放下接触地面，在需要动作的三 条腿的横向摆动舵机摆动时，其余三条腿的横向摆动舵机也需要摆动一定的角度以保证 机器人的中心位置不发生偏移，有三条腿就向前运动了一个步长：该模式适合不平整，障碍 物较多的地面上机器人的运动。机器人的前进、转向、倒退运动功能可通过程序控制六个可 变形腿部机构完成。 [0038]水面航行运动模式： [0039]当机器人的可变形腿部结构在程序控制作用下，螺旋桨25转向机器人运动方向 的状态，机器人的前后四条腿通过变形收起，中间两条腿中横向摆动舵机13与第二U型架 15之间呈180°，第一纵向摆动舵机17与第四U型架18之间呈45°，第二纵向摆动舵机 20与第六U型架21之间呈45°，两台直流电机的输出轴通过横向旋转舵机23旋转指向机 器人运动的反方向，机器人依靠左中腿5、右中腿8中的内嵌螺旋桨旋转提供推力，实现水 面航行模式。通过两侧螺旋桨差速旋转实现水下转向动作，通过横向旋转舵机23的旋转实 现机器人的水面推进动作，机器人水面前进、后退、转弯动作可由两个电机等速正转、等速 反转、差速旋转完成。 6