CN104773042A 说明书 3/4页 定螺母32.套筒联轴器 33.减速电机34.普通轮35.联轴器36.紧定螺钉 具体实施方式 [0025] 本实施例是一种可变形结构的水陆两栖机器人。 [0026] 参阅图1~图9，可变形结构的水陆两栖机器人由壳体、轮腿机构、上盖板、天线、 视镜、LED灯组成：轮腿机构固定在壳体1的两侧对称安装，天线3固连在壳体的后盖板 上，壳体1前端部有视镜10，两个LED灯11安装在视镜10的两侧，上盖板2与壳体的发 兰盘固连。 [0027刀轮腿机构包括左前腿4、左中腿5、左后腿6、右后腿7、右中腿8、右前腿9，六个轮 腿分别由腿部机构和轮部机构组成，六个腿部机构相同，轮部机构分为普通轮机构和内嵌 螺旋桨轮机构，其中，两个中腿的轮部为内嵌螺旋桨轮机构：腿部机构包括第一U型架12、 横向摆动舵机13、舵盘14、第二U型架15、第三U型架16、第一纵向摆动舵机17、第四U型 架18、第五U型架19、第二纵向摆动舵机20、第六U型架21、舵机支架22、横向旋转舵机23： 其中，横向摆动舵机13、第一纵向摆动舵机17与第二纵向摆动舵机20结构相同，舵机与U 型架之间连接相同。现就横向摆动舵机13说明，第一U型架12与横向摆动舵机13通过8 个螺钉固定连接，第二U型架15与两个舵盘14通过8个安装螺栓连接，再与横向摆动舵机 13之间通过固定螺栓连接。舵机之间的连接利用U型架上的安装孔通过螺栓固定连接。其 中，横向摆动舵机13与第一纵向摆动舵机17之间通过第二U型架15与第三U型架16固 连，两个U型架的安装角度为90°：第一纵向摆动舵机17与第二纵向摆动舵机20之间通 过第四U型架18与第五U型架19固连，两个U型架的安装角度为0°：第二纵向摆动舵机 20与横向旋转舵机23之间通过第六U型架21与舵机支架22固连，两个U型架的安装角度 为90°。 [0028]普通轮机构包括减速电机33、普通轮34、联轴器35、紧定螺钉36、爬行足27，减速 电机33与爬行足27连接，减速电机轴与普通轮34通过联轴器35连接，普通轮34与联轴 器35通过紧定螺钉36固连： [0029] 内嵌螺旋桨轮机构包括螺旋桨轮24、螺旋桨25、直流电机26、轴套28、挡圈29、螺 旋桨轴30、固定螺母31、套筒联轴器32，螺旋桨轮24作为从动轮通过挡圈29和固定螺母 31安装在轴套28上，直流电机26、爬行足27与轴套28通过螺栓连接，直流电机26输出轴 与螺旋桨轴通过套筒联轴器32连接。 [0030] 壳体为八边棱形结构，上表面与底面、前端面与后端面、左侧面与右侧面分别平行 安装，上表面固连有法兰盘，法兰盘上端面靠近内缘处有圆形沟槽，沟槽内放置0型圈，法 兰盘与盖板通过螺栓固连。 [0031] 可变形结构的水陆两栖机器人运动模式： [0032] 本实例机器人可实现陆地轮式快速移动、陆地仿生爬行、水面航行三种运动模式。 [0033] 陆地轮式移动模式： [0034]当机器人的腿部机构在程序控制作用下，左前腿4，左中腿5，左后腿6，右后腿7， 右中腿8，右前腿9六个轮子的轮面与平整地面相切的状态。此时，横向摆动舵机13与第 二U型架15之间呈180°，第一纵向摆动舵机17与第四U型架18之间呈45°，第二纵向 摆动舵机20与第六U型架21之间呈135°，横向旋转舵机23的输出轴与地面垂直，各个电 5