CN104773042A 说明书 2/4页 架与第五U型架固连，两个U型架的安装角度为0°：第二纵向摆动舵机与横向旋转舵机通 过第六U型架与舵机支架固连，两个U型架的安装角度为90° [0007]所述普通轮机构包括减速电机、普通轮、联轴器、紧定螺钉、爬行足，减速电机与爬 行足连接，减速电机轴与普通轮通过联轴器连接，普通轮与联轴器通过紧定螺钉固连； [0008] 所述内嵌螺旋桨轮机构包括螺旋桨轮、螺旋桨、直流电机、轴套、挡圈、螺旋桨轴、 固定螺母、套筒联轴器，螺旋桨轮作为从动轮通过挡圈和固定螺母安装在轴套上，直流电 机、爬行足与轴套通过螺栓连接，直流电机输出轴与螺旋桨轴通过套筒联轴器连接： [0009]所述壳体为八边棱形结构，上表面与底面、前端面与后端面、左侧面与右侧面分别 平行，上表面有法兰盘，法兰盘上端面靠近内缘处有圆形沟槽，沟槽内放置0型圈，法兰盘 与盖板通过螺栓固连。 [0010]有益效果 [0011]本发明提出的一种可变形结构的水陆两栖机器人，采用六足可变形结构，使机器 人运动方式灵活多变，实现轮式快速移动、仿生爬行运动以及水面航行运动的功能，三种功 能分别适用于平整路面、崎岖路面和水面航行条件，水陆两栖机器人环境适应能力强，实现 在水陆环境中的平稳过渡，并且满足水陆两栖环境对于机器人陆上运动和水面中运动的多 运动模式连续变换的需求，保证了机器人运动的快速性和协调性。 [0012]本发明采用嵌入式螺旋桨轮，很好的解决了机器人从陆地到水面转换过程中动力 转换问题，既能在陆地运动中有效保护螺旋桨桨叶，又能够为机器人的水中运动提供动力， 避免增加额外的水下推进设备，有效地节省能源，提高续航能力。实现在水陆变换介质中持 续稳定工作。 附图说明 [0013] 下面结合附图和实施方式对本发明一种可变形结构的水陆两栖机器人作进一步 详细说明。 [0014] 图1为本发明可变形结构的水陆两栖机器人结构示意图。 [0015] 图2为本发明水陆两栖机器人的腿部结构示意图。 [0016] 图3为本发明水陆两栖机器人的舵机安装部位示意图。 [0017] 图4为本发明水陆两栖机器人通过狭窄环境时的状态图。 [0018] 图5为本发明水陆两栖机器人的陆地爬行状态图。 [0019] 图6为本发明水陆两栖机器人的水下运动螺旋桨推进状态图。 [0020] 图7为本发明水陆两栖机器人的水下运动螺旋桨推进模式轴测图。 [0021] 图8为本发明水陆两栖机器人的内嵌螺旋桨机构示意图。 [0022] 图9为本发明水陆两栖机器人的普通轮机构示意图。 [0023]图中： [0024]1.壳体2.上盖板3.天线4.左前腿5.左中腿6.左后腿7.右后腿 8.右中腿9.右前腿10.视镜11.LED灯12.第一U型架13.横向摆动舵机14.舵 盘15.第二U型架16.第三U型架17.第一纵向摆动舵机18.第四U型架19.第五U型 架20.第二纵向摆动舵机21.第六U型架22.舵机支架23.横向旋转舵机24.螺旋 桨轮25.螺旋桨26.直流电机27.爬行足28.轴套29.挡圈30.螺旋桨轴31.固 4