CN104773042A 说明书 1/4页 一种可变形结构的水陆两栖机器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技术领域，具体地说，涉及一种可变形结构的水陆两栖机器人。 背景技术 [0002] 随着机器人技术的不断发展，现代生活中机器人技术的应用日益增多。在民用领 域中，灾难救援、环境监测、管线架设和检修以及更换等工作中，机器人可代替操作人员进 行作业：在军用领域中，可在战场上用于隐蔽侦查和物资运送等任务。现有的移动机器人主 要采用轮式、履带式和腿式三种运动方式。轮式机器人具有高速高效的特点，技术成熟，但 其越障能力差，不能适应复杂地形环境。履带式机器人适应能力强，结构紧凑，具有良好的 环境适应性，但存在重量大、摩擦阻力较大、能耗较高的缺点。腿式机器人机动性好、越障能 力强，但是自主控制复杂。 [0003]水陆两栖机器人是将陆地移动机器人与水中机器人的特征相结合，具有陆地移动 机器人对地形适应性强和水中机器人运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质 中持续稳定工作。 [0004] 在发明专利CN102050162A中公开了“一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器 人”。该机器人采用三组对称分布的轮桨腿驱动模块，满足机器人在水陆两栖环境的爬行和 浮游运动模式需求，但机器人的轮桨腿复合结构中腿的功能依靠桨叶外缘固接轮缘实现， 在陆地运动过程中，细条状物体或杂草容易缠绕在桨叶上，致使运动的效率降低：而且与 爬行机器人相比，对不同地形的适应能力较弱。 发明内容 [0005]为了避免现有技术存在的不足，克服机器人对不同地形环境适应能力差的问题， 本发明提出一种可变形结构的水陆两栖机器人，通过变形结构的设计使机器人具备快速轮 式运动、仿生爬行运动以及水面航行运动三种运动模式，具有较强的环境适应性。通过内嵌 螺旋桨轮机构为机器人水面航行提供稳定推力，且在陆地运动中使螺旋桨桨叶得到有效保 护：实现在水陆变换介质中持续稳定工作。 [0006]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括壳体、轮腿机构、上盖板、天 线、视镜、LED灯，轮腿机构位于壳体的两侧对称安装，天线固连在壳体的后盖板上，壳体前 端部有视镜，两个LED灯位于视镜的两侧，上盖板与壳体的发兰盘固连：所述轮腿机构包 括左前腿、左中腿、左后腿、右后腿、右中腿、右前腿，六个轮腿分别由腿部机构和轮部机构 组成，六个腿部机构相同，轮部机构分为普通轮机构和内嵌螺旋桨轮机构，其中，两个中腿 的轮部为内嵌螺旋桨轮机构：所述腿部包括第一U型架、横向摆动舵机、舵盘、第二U型架、 第三U型架、第一纵向摆动舵机、第四U型架、第五U型架、第二纵向摆动舵机、第六U型架、 舵机支架、横向旋转舵机，第一U型架与横向摆动舵机固连，第二U型架与两个舵盘连接，且 与横向摆动舵机连接，横向摆动舵机与第一纵向摆动舵机通过第二U型架与第三U型架固 连，两个U型架的安装角度为90°；第一纵向摆动舵机与第二纵向摆动舵机通过第四U型 3