CN104773042A 权利要求书 1/1页 1.一种可变形结构的水陆两栖机器人，其特征在于：包括壳体、轮腿机构、上盖板、天 线、视镜、LED灯，轮腿机构位于壳体的两侧对称安装，天线固连在壳体的后盖板上，壳体前 端部有视镜，两个LED灯位于视镜的两侧，上盖板与壳体的发兰盘固连：所述轮腿机构包 括左前腿、左中腿、左后腿、右后腿、右中腿、右前腿，六个轮腿分别由腿部机构和轮部机构 组成，六个腿部机构相同，轮部机构分为普通轮机构和内嵌螺旋桨轮机构，其中，两个中腿 的轮部为内嵌螺旋桨轮机构：所述腿部包括第一U型架、横向摆动舵机、舵盘、第二U型架、 第三U型架、第一纵向摆动舵机、第四U型架、第五U型架、第二纵向摆动舵机、第六U型架、 舵机支架、横向旋转舵机，第一U型架与横向摆动舵机固连，第二U型架与两个舵盘连接，且 与横向摆动舵机连接，横向摆动舵机与第一纵向摆动舵机通过第二U型架与第三U型架固 连，两个U型架的安装角度为90°：第一纵向摆动舵机与第二纵向摆动舵机通过第四U型 架与第五U型架固连，两个U型架的安装角度为0°：第二纵向摆动舵机与横向旋转舵机通 过第六U型架与舵机支架固连，两个U型架的安装角度为90°； 所述普通轮机构包括减速电机、普通轮、联轴器、紧定螺钉、爬行足，减速电机与爬行足 连接，减速电机轴与普通轮通过联轴器连接，普通轮与联轴器通过紧定螺钉固连； 所述内嵌螺旋桨轮机构包括螺旋桨轮、螺旋桨、直流电机、轴套、挡圈、螺旋桨轴、固定 螺母、套筒联轴器，螺旋桨轮作为从动轮通过挡圈和固定螺母安装在轴套上，直流电机、爬 行足与轴套通过螺栓连接，直流电机输出轴与螺旋桨轴通过套筒联轴器连接。 2.根据权利要求1所述的可变形结构的水陆两栖机器人，其特征在于：所述壳体为八 边棱形结构，上表面与底面、前端面与后端面、左侧面与右侧面分别平行，上表面有法兰盘， 法兰盘上端面靠近內缘处有圆形沟槽，沟槽内放置0型圈，法兰盘与盖板通过螺栓固连。 2