CN102910289A 说明书 1/3页 仿乌贼飞行机器人 技术领域 [0001]本发明属于机器人应用领域，具体涉及到了仿乌贼飞行机器人。 背景技术 [0002]机器人技术作为计算机技术、控制理论、人工智能以及传感技术相融合产生的新 的技术学科在20世纪末有了迅猛的发展。人类制作的机器人已经从单纯的工业应用向战 场侦察、灾难救援和家庭服务等更多元的应用方向发展。机器人本身就是人类为了模仿自 然界的生物，用机电一体化技术开发出的为人类的工具，因而对生物体外形和功能的仿生 一直是机器人领域的核心追求。 [0003]当今机器人的工作环境早已从地面向空中和水下扩展，一大批空中和水下机器人 纷纷涌现。如美国海军研究所研制的龙虾机器人和德国费斯托公司研究的仿海鸥飞行机器 人。这些机器人都将生物优异的运动特性成功的用机器人的形式展现出来了。 [0004]但是通过对水中生物仿生的而制成的机器人不一定要在应用于水中，因为水中的 机器人对本身密封的要求比较高。换个角度想想其实我们生活的环境就是一个空气的海 洋，况且火箭和喷气式飞机已经证明了反冲现象在空气中能实现和水中一样的效果。这一 点，费斯托公司给了我们很好的启示。费斯托公司分别研制了能在空中悬浮的仿生企鹅机 器人和仿生水母机器人。这两款机器人都是利用充满氦气的气球将本体抬升至空中，然后 利用自身所携带的其它动力元件提供驱动力再空中运动。尤其是仿生企鹅机器人有着非常 优异的运动性能，所以我所设计的仿乌贼飞行机器人将采用类似的结构形式，即用充满氦 气的气球让整个机体浮于空中，然后利用动力元件和机械结构的传递来实现机器人在空中 的运动。目前在国内还未见有与仿生乌贼飞行机器人相关的专利。而论文上所报道的仿乌 贼的机器人均为水下机器人，没有任何论文将乌贼的运动特性和空中机器人向结合。 发明内容 [0005]本发明的内容在于提供一种仿乌贼飞行机器人。该机器人由气筒提供浮力浮于空 中。具有微波推动和快速突进两种运动方式。微波推动是靠鳍传动装置提供动力，而快速 突进的运动方式则是靠气体喷射装置提供高速气体来提供动力。在执行任务时，机器人可 以根据任务内容在两种运动方式之间进行灵活的选择，能够执行侦察、灾难搜救和攻击耳 标指引等任务。 [0006]为了实现上述发明目的，一种仿乌贼飞行机器人由气筒、气体喷射装置、鳍传动装 置和机架构成。其特征在于气筒整体采用PVC材料，为了加工方便气筒主体可直接设计成 椭球状。为了产生足够的浮力使得机器人悬浮在空中，并提高整个机器人运动的稳定性，将 两个汽艇左右对称布置在机器人的两侧，气筒内部装有氢气等小密度气体与机器人主体上 伸出的支架相连。气筒简位于机器人主体与鳍传动装置之间，这样在保证机器人各部分相互 不干涉的情况下，最大限度的增大了汽艇的体积，从而为机器人提供足够的浮力。 [0007]微波推进是仿乌贼飞行机器人的主要运动方式，因而鳍传动装置是仿乌贼飞行机