CN102910289A 权利要求书 1/1页 1.仿乌贼飞行机器人，其特征在于：整个机器人由气筒(1)、气体喷射装置(2)、机架 (3)和鳍传动装置(4)构成：气筒(1)装有氦气等小密度气体为机器人提供浮力，并通过卡 箍(6)固定到机架(3)上，两个气筒(1)对称布置在机器人的两侧：气体喷射装置(2)位于 机架(3)上侧，为机器人快速推进时提供动力：鳍传动装置(4)通过曲连杆(15)以及轴承 等和机架相连。 2.如权利要求1所述的气体喷射装置(2)，其特征在于：装置由储液容器(5)、导气管 (7)、喷气口(8)、舵机(9)等组成：储液容器(5)通过螺钉固定在机器人机架(3)上：导气管 (7)连接储液容器(5)和喷气口(8)：喷气口(8)固定在舵机(9)上，并可以随着舵机(9) 转动改变喷气的方向。 3.如权利要求1所述的鳍传动装置(4)，其特征在于：装置由直流电机(10)、1号齿轮 (11)、2号齿轮(12)、驱动齿轮对(13)、直连杆(14)、曲连杆(15)、鳍膜(16)等组成：直流电 机(10)与1号齿轮(11)相连：2号齿轮(12)和驱动齿轮对(13)中的一个齿轮固定在同一 个轴上；通过1号齿轮(11)和2号齿轮(12)的啮合，将直流电机(10)的扭矩传递到驱动 齿轮对(13)上；驱动齿轮对(13)的两个齿轮传动比为1：1，这样使得两个齿轮做转速相 同，转向相反的运动：驱动齿轮对(13)的两个齿轮分别与两个直连杆铰接：曲连杆(15)一 端与直连杆(14)铰接，另外一段和鳍膜(16)相连：中间部分铰接在机架(3)上，这样啮合 齿轮对(13)、直连杆(14)、曲连杆(15)就组成了一个曲柄摇杆机构，曲连杆(15)带动鳍膜 (16)做一定角度的摆动：鳍膜(16)是具有一定曲面的塑料薄膜，两端分别固定在处于机器 人前后位置的曲连杆(15)上，前后布置的曲两杆(15)的初始位置不一致，这样通过不同的 调整，产生向前的推动力