d aTaT Q(a=1,2,…,s)(527) 拉格朗日方程 这里已经甩掉了虚位移.因为T和Q都是t,q和它 的时间变化率的已知函数,所以这是关于s个未知函数 q)的常微分方程组,其中每个方程一般都含有这s个 未知函数的二阶导数 (=1,2…s)叫广义动量q叫广义速度 aT Q。叫广义力 叫拉格朗日力 广义动量时间变化率等广义主动力与拉格朗日力之和( 1,2, , ) (5.27) d d Q s q T q T t   = =   −        ——拉格朗日方程 这里已经甩掉了虚位移. 因为T 和Q都是t, q和它 的时间变化率的已知函数, 所以这是关于s 个未知函数 q (t)的常微分方程组, 其中每个方程一般都含有这s 个 未知函数的二阶导数. ( 1,2, ,s) q T   =     叫广义动量 q  叫广义速度 q T   Q 叫广义力 叫拉格朗日力 广义动量时间变化率等广义主动力与拉格朗日力之和