4、已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(S)= 试求:(本题15 s(0.ls+1)(0.2s+1) 分) a)使系统稳定的K值; b)若r(t)=2t+2时,要求系统的稳态误差为0.25,问K应取何值 5、已知最小相位系统的开环对数幅频特性和串联校正装置的对数幅频特性(c) 如图3所示:(本题25分) (1)写出原系统的开环传递函数G(S),并求其相角裕度 (2)写出校正装置的传递函数 (3)画出校正后系统的开环对数幅频特性(a),并求其相角裕度 0.32 Odb 图34、 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ( ) (0.1 1)(0.2 1) K G S s s s    ，试求：（本题 15 分） a) 使系统稳定的 K 值； b) 若 r(t) = 2t ＋2 时，要求系统的稳态误差为 0.25，问 K 应取何值。 5、已知最小相位系统的开环对数幅频特性  和串联校正装置的对数幅频特性 ( ) C  如图 3 所示：（本题 25 分） （1） 写出原系统的开环传递函数 G(S),并求其相角裕度 ； （2） 写出校正装置的传递函数 ； （3） 画出校正后系统的开环对数幅频特性 () ，并求其相角裕度 。  50db -20 40db 30db 10db -40 0 0.01 0.1 0.32 1 10 20 -20db -60 -30db -40db ( ) C  图 3