GI=((dis+d2s12)ma+(dis+L2s2)m2+Lim]g G2=(d2ms512+L2512m2）g 四、结 语 本文在凯恩方程的基础上所导出的解算多杆开式链由转动副组成的机器人操作手动力 学方程的公式(8)，计算比较直观，简练，比之现有的计算公式，可简少一部分计算 量。特别适合于计算机辅助解算。何既然操作手是一复杂的刚体系统，故所求得的结果依 ” 然是复杂的。 在对具体的实用关节型机器人操作手求解过程中，还有很多省时的计算技巧和方程式， 同时还可以把公式(8)推广到具有移动副操作手的动力学计算中去。限于篇幅，待另文 讨论。 参考文献 〔1〕吴镇，《分析力学》，上海交通大学出版，（1984).9。 2 Richard P Raul,Robot Manipulators:Mathematics,Programm- ing,and Contro1》MIT Press,(1981)。 〔3〕M.Vukobratovic',V.Potkonjak,《Dynamics of Manipulation Robo- ts>,Springer-Verlag Berlin Heidelberg New York,(1982) 〔4)Roth,来华（西南交通大学）讲学资料(1984) 〔5〕马香峰，《确定机器人操作手的位姿及关节力矩的实用算法》，北京钢院学报 机器人系统专辑，1985。 A Method to Calculate Dynamics Eguations of Robot Manipulator Ma Xiangfeng abstracts This paper presents a formula which can be used to calculate dynamic eguations of goint-typical robot manipulator.This formula is simple,direct, especially is suitable for calculation with computer.In this paper the process to use this formular is also introduced with a simple example. 103翻 一 二 〔 ， ， 一 一 〕 一 四 、 结 语 本文在凯 恩方程 的基础上所导 出的解算多杆开 式链 由转动 副组成的 机器 人操作手动力 学方程 的公式 ， 计算 比较直 观 ， 简练 ， 比 之现有的计算公式 ， 可简少一 部 分 计 算 量 。 特别适合 于计算机辅助解算 。 但既 然操作 手是 一 复杂的 刚体 系统 ， 故 所求 得的结果依 然是 复杂的 。 在 对具体的实用关 一 ，’ 型 机器 人操 作 手求解过程 中 ，还 有很 多省时 的计算 技巧 和 方程式 ， 同时还可 以把公式 推广到具 有移动副操 作手的动 力学计算 中去 。 限于篇幅 ， 待另文 讨 论 。 参 考 文 献 〔 〕 吴镇， 《 分析力 学 》 ， 上海交通 大学 出版 ， 。 〔 〕 ， 《 ， ， 》 ， 。 〔 〕 。 ‘ ， ， 《 》 ， 一 ， 〔 〕 ， 来华 西 南交通大学 讲学资料 〔 〕 马香峰， 《 确 定机器 人操作 手 的位姿 及关 节力矩 的实用算法 》 ， 北京钢院学报 机器 人 系统 专辑 ， 。 一