vei1=〔d1s2d1c2+d20〕T vci:=〔0d20)T 4,求动力学方程式 相应于0：的广义主动力，实际上就是促使i杆相对于i-1杆发生角位移的关节力矩， 利用公式(7)和上面的相应值并取： I1:: 0 0 I= 0 I￥ 0 012yy 0 0 0 0 I2 Mi,=ms〔d2512g+d1d2c201+d1d2s2(01)2+d(81+02)〕 +m2〔L2s12g+d1L2c261+d1L2s2(01)2+L:(0,+92)) +12.(01+02) Mi=m3〔(ds1+d2s12)g+(di+d1d2c2)01+d1d2s2(0:)2 +(d+d1d2c2)(8i+02)-d1d2s2(01+02)2) +m2〔(d1s1+L2s12)g+(d1+d1L2c2)81+d1L2s2(日1)2 +(d:+dL2c2)(0,+62)-d1L2s2(01+02)2) +m1(L1s1g+L,)+12.(61+02)+11.6: 经过整理可得： M=J(0)9+V(0,0)+G(0) 式中 M=〔Mi1Mi:〕T 日=(61日2)r Ju J12 J(0)= (J21J22 Ji1=di ms+m2)+2did2c2 (m3+m2)+dims +Lim2+Lim+I1:+12:, J12=J21=dic2 doms+L2m2)+dims+2.. J22=di ms+Lim2+I2.. V(0,0)=〔V1V2)r V1=-2d1s2(d2mg+L2m2)802-d2s2(L2m3+L2m2)(02)2 V2=d1s2(d2mg+L2m2)(0:)2 G(0)=〔G1G2)T 102互‘ 〔 ， 〔 〕 甲 。 〕 求动力学方程 式 相应于 的广义 主动力 ， 实际上就是促使 杆相对于 一 杆发生 角位移的关节 力 矩 ， 利用 公式 和上面的相应值并取 一 ， ， 二 ， ， … ‘ 〔 ， ， “ 尝 〕 〔 “ 委 一 卜 〕 … 二 ‘ 二 〔 ， 璧 一 、 至 … 二 ， 一 ， 〕 〔 一 一 二 一 “ 〕 … ， ， 、 经 过 整理可 得 ， 式 ‘朴 〔 ‘ ， ‘ 〕 〔 一 〕 ， 二 竺 ， 委 十 ， 十 二 一 二 ， 盆 二 二 委 了 ， 〔 〕 一 一 ， ， 〔 〕 了