c=〔-c1g-L1(01)2s1g+L190〕r 对于连杆2，取i=1 0 0 }= 0 o;= 0。 01+日2 0,+92 dI s2 u=· dI c2 = -c12g+d1s21-d1c2(d1)2） s12g+d1c201+d1s2(01)2 0 d1 s2 Vci= d1c2i,+L2(i1+2) 0 -c12g+d:S28:-d1c2(81)2-L2(61+02)2 s12g+d1c201+d1s2(81)2+L2(8,+日2) 0 对于连杆3，取ⅰ=2。对于本例，并没有第三杆，只是用以考虑加在第二杆末端的 质量为m:的负荷（重物）。 0}=⊙=oi 0}=w}=w好 d1s261 v=Uc3= d1ci.·.(01+62) 0 0=e= -c12g+d1s201-d1c2(6:)2-d2(61+02)2 s12g+d1c201+d1s2(1)2+d2(月+82) 0 (③求偏速度 根据公式(8)，得： 偏角速度 oii:=〔001)T ⊙i1=0 ⊙i:=〔001〕7 oii2=〔001〕T @3i1=@ii1 ⊙ii:=0iig 偏线速度 vci,=〔0d10)T Vclis=0 vcii1=〔d1s2d1c2+L?0〕r uci:=〔0L20)T 101。 。 “ 〔 一 一 ， 对 于连 杆 ， 取 。 。 一 。 万 一 乡 ， 、 … 一 、 、了 一 ，口 、 、 ， 厂 口 一 一一 ， 勺 一 一 一 ， 一 一 一 么 … 吕 卜 一 对 于连 杆 ， 取 。 对于本例 ， 并没 有第三杆 ， 只 是用 以 考虑加在第二 杆末 端 的 质量 为 的负荷 重 物 。 。 聋二 。 孟二 。 口 璧二 。 孟二 。 若 、厂、 八 十 。 “ 了、 ‘ 。 ‘ 。 里二 。 。 聋 。 ‘ 、 。 二 。 一 一 一 一 莎 ③求 偏速 度 根据公式 ， 得 偏 角速度 ， ‘ 〔 〕 了 。 ‘ 。 。 〔 〕 。 若‘ ， 〔 〕 。 璧‘ 。 二‘ 。 ‘ 口 ‘ 偏线 速度 ” 。 ‘ 〔 〕 ” 。 ‘ 。 。 〔 〕 丁 ” 。 。 二 〔 、