①基本公式 @=Ri+i+0K =R:kRx0k U+}=R*1（v+o×Pi+1) u+:=R*1(U+o×P!+1+o×(o×Pi+:)) vct:兰U+}+wt}×Pcti ct:=U:+ot:×Pcti+oi×(o:×Pc:） 式中各符号的意义是 云ti,o:,o,0是第i+1杆和第杆的角速度和角加速度表示在第i+1个和第 个坐标系中的列阵，下角标表示杆号，上角标表示坐杆系号， 0,◆，日1+1是第1+1杆的旋转角速率和角加速率， k:表示第i+1杆转轴的单位向量在第i+1坐标中的列阵，即k}=〔001)T R*1表示第坐标系相对于i+1坐标系的旋转变换矩阵； v:,U:,u,心c:是第i+1杆上坐标系原点O:+:和质心C:+处的线 速度和线加速度表示在第i+1坐标系中的列阵， P◆1是由坐标系到坐标系i+1原点间的距离向量在坐标系i中的列阵； P。}是由i+1坐标系原点0：+1到第i+1杆质心C:+1的距离向景在坐标系i+1中的 列阵。 为了考虑各连杆和被取物件的重心影响，取第○杆（基座）有向上的，即与重力加速 度方向相反而大小相等的加速度，对于本例，则有： u8=〔-g00〕T ②计算各杆的速度和加速度 对于连杆1，取i=0 ⊙i=〔000，〕r 0:=〔0081)r v=0 =(-c1gs1g0〕T ve=〔0L1010〕T 100①基本公式 。 卜 ‘ 。 卜 ‘ ， 李 。 丰 ‘ 。 才 ‘ 。 乡，， 幸全 ” 令 ‘ ” 。 。 李 ” 丰 屯 。 丰 ’ 。 。 ， 。 。 又 ， 二 川 丰 十 。 李 。 享 川 享 十 。 李 。 李孟 。 丰 。 李 又 。 享 式中各符号的意义 是 。 李 ， 。 拿多 。 ， ， 是第 一 卜 杆和 第 杆 的 角速度和 角加 速度表示在第 个 和 第 个坐标系中的列 阵 ， 下角标表示杆 号 ， 上 角标表示坐 杆系号 ， ， ， ，是第 杆的旋 转角速率和 角加速率， 京 表示第 杆转轴的单位向量在第 十 坐标中的列阵 ， 即 丰 二 〔 〕 ’ 今 ‘ 表示 第 坐标系相对于 坐标系的旋转变换矩 阵 李 ， 。 李 ， 。 。 李 ， 。 。 才 是第 杆 上坐标 系原 点 ，十 和质心 ， 处 的 线 速度和线加 速度表示在第 坐标系中的列阵， ， 是 由坐标系 到坐标系 十 原 点间的距 离向量在坐标系 中的列阵， 。 支 是 由 十 坐标 系原点 到第 杆质心 的距 离 向量在坐标 系 十 中 的 列 阵 。 为 了考虑各连 杆和被取物件的重 心影响 ， 取 第 杆 墓座 有 向上的 ， 即 与重 力加 速 度方向相反而 大小相等的加 速度 ， 对于本例 ， 则有 “ 〔 一 〕 ， ②计算各杆的速度和加 速度 对于连 杆 ， 取 口 〔 〕 ， ” 二 。 〔 ” 〔 一 〕 ， 〕 丁 。 。 卜 〔 〕