(2)定轴转动的刚体 式中: L.= ∑mn2 刚体绕z轴的转动惯量 刚体绕z轴的动量 矩等于该刚体对z轴的 转动惯量与转动角速度 的乘积。（2）定轴转动的刚体 式中： 刚体绕 z 轴的转动惯量 刚体绕 z 轴的动量 矩等于该刚体对z 轴的 转动惯量与转动角速度 的乘积。 Lz = Jz  =  i z i i J m r 2 ω y x z ri mi i i m v 