G(S) On(IS+l) d wn 1+G(s)S+25anS+To, S+O S+(250,+To)S+o Tio =25on 5 5=5+5=5+ (3-35) 2 2 On(s+z) 2 (3-36) z(S2+2nS+02) 结论 ①可通过适当选择微分时间常数74,改变5阻尼的大小 由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点,、会 ②比例一微分控制可以不该变自然频率On,但可增大系统的阻尼比 故比例一微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统2 2 2 2 2 2 2 2 (2 ) ) 1 ( 2 ( 1) 1 ( ) ( ) ( ) n d n n d d n n d n n n d S T S T T S S S T S T S G s G s s            + + + + = + + + + = + = 2 2 2 ' ' d n d n n T T   =    =  = + = + ' d 2 Td n (3-35) 令 Td z 1 = ( 2 ) ( ) 2 2 2 d n n n z S S S z     + + + = (3-36) 结论 可通过适当选择微分时间常数 Td ，改变  d 阻尼的大小 比例－微分控制可以不该变自然频率 n ，但可增大系统的阻尼比 由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点， Td z 1 − = − 故比例－微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统