odp dgp sin e Ox 70b aap ar Or CoS 0 sin O)cos e x 706 a ag (D (-.coS0 sin O)sin 6 706or 70 y 2O2d2 sin ecos e aΦ cos 0 2sin 0 6 o-o sina sin a-a 0Φ 02o)。兀0)c CoS(-6)2+ 06 2si(-6)cos(x-6) ①Sn 0Sm22 06r x y   cos sin   −   =   x r r          ( cos sin )sin ( cos sin ) cos 2 2     −     −     −     =    r r r x r r r − x 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2sin cos sin sin 2sin cos cos                +   +     −   +    = r r r r r r r y 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ) 2 ) sin ( 2 ) sin ( 2 ) cos( 2 2sin( ) 2 ) cos( 2 2sin( ) 2 cos (                      − +   − +     − − −   − − +    = −    = r r r r r y r r x −