3旋转变换( rotation) 点P绕原点逆时针转度角 (设逆时针旋转方向为正方向) 几何关系 x =r cos p (5-11) y=rsin p 旋转变换 Ix=rcos(0+)=rcos o cos e-rsin o sin 0 y'=rsin( 0+o)=rcos o sin 0+rsin cos 8 (5-12) 将式(5-11)代入式(5-12)得: JJx'=xcose-ysin e 5-13) y'=xsin 8+ cos 6 矩阵形武Fy[0。m0 (5-14) sin e cose3.旋转变换（rotation） 点P绕原点逆时针转θ度角 （设逆时针旋转方向为正方向）    = =   sin cos y r x r （5-11）    = + = = + =             ' sin( ) cos sin sin cos ' cos( ) cos cos sin sin y r r r x r r r ＋ － （5-12）    = + = −     ' sin cos ' cos sin y x y x x y 将式（5-11）代入式（5-12）得： （5-13）  P 几何关系 P      （5-14）      −   =     sin cos cos sin 矩阵形式 x y x y y x 旋转变换