细台程2幸优 Yantai Institute of Technology 速度在连杆之间的传递 原城台文家之维单能 >旋转关节（连杆i+1) ◆角速度的传递 w+1=iw+i+iR0+1+12+ i+1 0 0+1+12+1= 0 0+1 +1ω+1=i+Rw:+0+1+12+1 Axis i+1 Axis i +1*1 ◆线速度的传递 *1 2认17 +10*1 Linki vi+1=v+ωi×P+1 P*1 +R i+1v+1=i+1R(u:+w:×P+1) 0+1 1010 速度在连杆之间的传递 Ø 旋转关节（连杆i+1） u角速度的传递 u线速度的传递