2.(gPj(oewn0+aino0)-空(ow0+Bno） k型 kn (gj-(紧n-空=y R2 a0-2芝(.（发pjao0+n0)-）11     ) 0 0 2 ( cos sin cos sin n k n kn kn kn kn n n J a n b n n R     n                   2 2 ( ) ( ) , kn kn n n k n n kn k k n a b J J R R                     ( ) 2 2 2 2 2 ( ) ( ) 2 ( ) 1 1 0 d ( ) ( ) 2 2 n k n R m n n n n n m n m R R xJ x x R R J J J                          2 ( ) 1 0 ( , , ) cos sin m n n m a t n mn mn m n u t J a n b n e R                          