CN105652664A 权利要求书 5/5页 F)=Fx)+f(m)-f(x2 -x) X+1-X (30) 之后将平局取n个误差误差取样点，误差取样点之间距离d定义如下： d=b-a n (31) 于是每个误差取样点这样得到：XXi=a+id 于是得到累积误差： E- f(xX )-f(XX, (32) n=l00:E为代价函数fitness。 6.据权利要求1所述的一种基于鸽群优化的四旋翼无人机显式预测控制方法，其特征 在于：在步骤四中，R=0.2。 6