CN105652664A 权利要求书 4/5页 0=[l0+中(L2-1)]/1, w=[1U4+0I.-I,)]/I 4=以.-0u,-2 03= 0Ly-p2-1) 1 (28) 04=y1,-81,-1) Ix=Iy=0.8kg.m2Iz=1kg.m21=0.15m m=1kg; 将数据代入得到无人机模型以及反解方程： 中=[0.15*02+0w(0.8-1)]/0.8 0=[0.15*03+y(1-0.8)]/0.8 Ψ=[0.15*∥4+中0.8-0.8)]/1 12=*0.8-00.8-1) 0.15 0*0.8-中w(1-0.8) 3= 0.15 0,=y*1-00.8-0.8) 0,15 由于控制量出现在二阶导数中，所以需要预测二阶导数来反解控制量，这样就按照显 示预测控制方法建立显示预测模型，并在simulink中完成搭建；由于优化后轨迹为线性轨 迹，因此二阶导数输入为0。 4.根据权利要求1所述的一种基于鸽群优化的四旋翼无人机显式预测控制方法，其特 征在于：在步骤二中，设置D为8：Np为100：设定种群的位置上限Pmax=100和位置下限Pmin= 0,给种群中的每个粒子都初始化一个初始的位置X:和初始的速度V1;上限即为函数的区间 上限，下限即为函数的区间下限：其中rand为0到1的一个随机数： V,(t)=rand x,(t)=rand(100-0) 。(29) 5.根据权利要求1所述的一种基于鸽群优化的四旋翼无人机显式预测控制方法，其特 征在于：在步骤三中，将轨迹线性化，在函数段上取D个点，分别在每段上将轨迹线性化： 即给定一个区间[a,b],将选择xi作为样本点，其中xi≠a,b;i=1,2,3,·.N; Vx∈[a,],将选择区间x∈[xi,xi1]或x∈[a,x1]或x∈[xn,b],并定义估计值如下： 5