目录 作业 球坐标系 x=rsin e cos (p y=rsin6sinq→{H Z=TCOS h =rsin e →{v=→v=产2+re2+rq2sin26 p=rosin e a=r-re-r( sin 0 →{a0=r0+20 r(2sinθcos sp=rosin 0+ 2rcp sin 0+ 2rq 0 cos 0目录 作业                                                                              sin sin cos sin cos sin sin sin cos sin sin sin sin cos                 a r r r a r r r a r r r v r r r v r v r v r H r H r H z r y r x r r r r 2 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 球坐标系