2.1线性系统响应的特，点 2.1.1问题的提出 线性系统 > 文=A(t)x+B(t)M y=C(t)x+D(t)u (2-1) x(to)=xo,t≥to 线性定常系统，： 文=Ax+Bu y=Cx+Du (2-2) x(to)=xo,t≥to 求解问题： 求解 求解 。给定x0,4()>x(0,1≥。>0， t≥to ·A①)，B0),(①)是的连续函数或是常数阵→ 状态方程是一阶线性微分方程组有唯一解 实际的控制系统均满足这一条件。 44 2.1 线性系统响应的特点 2.1.1 问题的提出 0 0 0 ( ) , ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t t t       x x y C x D u 线性系统 Σ : x A x B u 线性定常系统 0 0 0 (t )  , t  t     x x y Cx Du Σ f : x Ax Bu 求解问题： 状态方程是一阶线性微分方程组有唯一解 A(t), B(t), u(t)是的连续函数或是常数阵    实际的控制系统均满足这一条件。 求解 求解 （2－1） （2－2） 给定 x0 ，u(t) x(t)，t  t 0 y(t ，) 0   t  t