(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN105171736A (43)申请公布日2015.12.23 (21)申请号201510570115.9 (22)申请日2015.09.09 (71)申请人北京理工大学 地址100081北京市海淀区中关村南大街5 号北京理工大学 (72)发明人石青李昌郭亚娜黄强 福田敏男 (51)Int.CI. B25J9/10(2006.01) B25J17100(2006.01) 权利要求书1页说明书2页附图3页 (54)发明名称 仿生机器鼠的腰部模拟装置 (57)摘要 本发明公开了一种仿生机器鼠的腰部模拟装 置，其属于仿生机器技术领域，其包括：腰部动平 台(1)、球关节(2)、电机推杆(3)、直线电机(4)、 转动关节（⑤）、腰部静平台(6)：腰部静平台(6) 与仿生机器鼠本体通过螺栓连接，在所述直线电 机(4)的驱动下，所述电机推杆(3)带动所述腰部 动平台(1)随所述球关节（⑤）做旋转运动，在三个 直线电机(4)的并联协同操作下，可实现所述腰 部动平台(1)的三个自由度运动。本发明旨在解 决模拟仿生机器鼠腰部结构复杂、体积大、质量重 的问题。 98LILISOT NO