CN105171736A 权利要求书 1/1页 1.一种仿生机器鼠的腰部模拟装置，包括：腰部动平台(1)、球关节(2)、电机推杆(3)、 直线电机(4)、转动关节(5)、腰部静平台(6)；其特征在于，所述腰部静平台(6)与仿生机 器鼠本体通过螺栓连接，其上开有螺纹孔，所述转动关节（⑤）通过螺栓连接与所述腰部静 平台(6)固定在一起，所述直线电机(4)与所述转动关节（⑤）通过螺栓连接固定，直线电机 (4)上带有电机推杆(3)，所述电机推杆(3)前端球形面与所述球关节(2)配合，所述腰部 动平台(1)上开有螺纹孔，其与所述球关节(2)通过螺栓连接配合。 2.根据权利要求1所述的仿生机器鼠的腰部模拟装置，其特征在于，所述的腰部模拟 装置包含三个球关节(2)、三个电机推杆(3)、三个直线电机(4)、三个转动关节(5)。 3.根据权利要求1所述的仿生机器鼠的腰部模拟装置，其特征在于，所述的球关节(2) 包括：支撑板(21)、第一螺钉(22)、球套(23)、第二螺钉(24)、润滑套(25)：所述腰部动平 台(1)上开有螺纹孔，其通过所述第一螺钉(22)与所述支撑板(21)固定在一起，所述支撑 板(21)通过所述第二螺钉(24)与所述球套(23)固定在一起，所述支撑板(21)和所述球 套(23)内部都开有半球形弧面，所述润滑套(25)与所述支撑板(21)和所述球套(23)内 部弧面配合，所述电机推杆(3)前端的球面与润滑套(25)的球面配合。 4.根据权利要求1所述的仿生机器鼠的腰部模拟装置，其特征在于，所述转动关节 (5)包括：转动关节连接轴(51)、轴承(52)、轴承端盖(53)、第三螺钉(54)、转动关节机架 (55)、螺栓(56)；所述直线电机(4)通过螺栓连接与转动关节连接轴(51)固定在一起；所 述转动关节连接轴(51)通过所述轴承(52)固定在所述转动关节机架(55)上，所述转动关 节机架(55)两侧设置有所述轴承端盖(53)，所述轴承端盖(53)通过所述第三螺钉(54)固 定在所述转动关节机架(55)上，所述转动关节机架(55)通过所述螺栓(56)连接固定在腰 部静平台(6)上面。 5.一种仿生机器鼠，包括仿生机器鼠本体，其特征在于，还包含权利要求1-4任一项所 述的腰部模拟装置。 2