CN105171736A 说明书 1/2页 仿生机器鼠的腰部模拟装置 技术领域 [0001] 本发明属于仿生机器技术领域，具体涉及一种仿生机器鼠的模拟装置。 背景技术 [ooo2]在“ARat-like Robot WR-5 for Animal Behavior Research”.一文中，作者提到了 一种仿生机器鼠的结构设计和实验研究。该仿生机器鼠的腰部机构由直流电机、差动齿轮 箱、电机架、连接板以及轴承、紧固螺钉等连接件构成：该腰部结构由四个直流电机驱动，通 过齿轮副与差动齿轮箱链接；每个差动齿轮箱具有两个方向的自由度，通过两直流电机的 差动，实现两个自由度方向的运动：差动齿轮箱及电机通过电机架及连接板链接成为一体， 构成仿生机器鼠的腰部结构。 [0003]该仿生机器鼠的腰部结构复杂，质量沉重，难以实现仿生机器鼠轻量化、简单化的 要求：该腰部结构整体呈方形结构，难以逼近真实老鼠的形态；两组差动齿轮箱自由度重 叠，实际自由度仅有两个，电机利用率不高，造成电源浪费。 发明内容 [0004]本发明的目的是：为了解决模拟仿生机器鼠腰部结构复杂、质量重、电机利用率低 的问题，提出一种新型的仿生机器鼠的腰部模拟装置； [0005]本发明的技术方案是：仿生机器鼠的腰部模拟装置，它包括：腰部动平台(1)、球 关节(2)、电机推杆(3)、直线电机(4)、转动关节（⑤）、腰部静平台(6)： [0006]所述的球关节(2)包括：支撑板(21)、螺钉(22)、球套(23)、螺钉(24)、润滑套 (25):所述腰部动平台(1)上开有螺纹孔，其通过螺钉(22)与支撑板(21)固定在一起，所 述支撑板(21)通过螺钉(24)与球套(23)固定在一起，所述支撑板(21)和球套(23)内部 都开有半球形弧面，所述润滑套(25)与支撑板(21)和球套(23)内部弧面配合，所述电机 推杆(3)前端的球面与润滑套(25)的球面配合： [0007]所述转动关节(5)包括：转动关节连接轴(51)、轴承(52)、轴承端盖(53)、螺钉 (54)、转动关节机架(55)、螺栓(56)：所述直线电机(4)与转动关节连接轴(51)通过螺栓 连接，所述转动关节连接轴(51)通过轴承(52)固定在转动关节机架(55)上，所述转动关 节机架(55)两侧有轴承端盖(53)，所述轴承端盖(53)通过螺钉(54)固定在转动关节机架 (55)上，所述转动关节机架(55)通过螺栓连接固定在腰部静平台(6)上面： [0008]所述腰部静平台(6)与机器人本体通过螺栓连接，在直线电机(4)的驱动下，电机 推杆(3)做直线运动，使电机推杆(3)前端的球面在润滑套(25)内部滑动，带动腰部动平 台(1)随球关节(5)运动，同时转动关节连接轴(51)通过两个轴承(52)相对转动关节机 架(55)转动，在三个直线电机(4)的并联协同操作下，可实现腰部动平台(1)的三个自由 度运动。 [0009]本发明机构自由度计算公式如下： 3