CN105171736A 说明书 2/2页 [0010] M=d(n-g-1)+∑f-68-9-10+15-3 TL [0011们其中：M为自由度数，d为机构的阶数，n为构件数目，g为运动副数目，f:为单个运 动副的自由度数目。 [0012]本发明的有益效果是： [0013] (1)本发明将原有的串联的差动齿轮结构替换为并联结构，所用电机由四个直流 电机减少为三个推杆电机，带来的实际自由度由两个增加到三个，增加了电机的利用效率， 简化了腰部结构，降低了腰部质量：同时，并联的腰部结构所的空间腔体结构可为仿生机器 鼠电路部分提供空间，增加空间利用效率： [0014](2)本发明采用并联腰部结构，腰部动平台(1)及腰部静平台(2)能在形体上很好 的模仿真实老鼠的腹部及髋关节，有利于仿生机器鼠的形态仿真。 附图说明 [0015] 图1为本发明的仿生机器鼠腰部结构示意图； [0016] 图2为本发明的球关节局部结构示意图： [0017] 图3为本发明的转动关节局部结构示意图； [0018] 其中，1-腰部动平台、2-球关节、21-支撑板、22-螺钉、23-球套、24-螺钉、25-润 滑套、3-电机推杆、4-直线电机、5-转动关节、51-转动关节连接轴、52-轴承、53-轴承端 盖、54-螺钉、55-转动关节机架、56-螺栓、6-腰部静平台 具体实施方式 [0019]参见附图1，仿生机器鼠的腰部模拟装置，它包括：腰部动平台(1)、球关节(2)、电 机推杆(3)、直线电机(4)、转动关节(5)、腰部静平台(6)： [0020]参见附图2，所述的球关节(2)包括：支撑板(21)、螺钉(22)、球套(23)、螺钉 (24)、润滑套(25)：所述腰部动平台(1)上开有螺纹孔，其通过螺钉(22)与支撑板(21)固 定在一起，所述支撑板(21)通过螺钉(24)与球套(23)固定在一起，所述支撑板(21)和球 套(23)内部开有半球形弧面，所述润滑套(25)与支撑板(21)和球套(23)内部弧面配 合，所述电机推杆(3)前端的球面与润滑套(25)的球面配合： [0021]参见附图3，所述转动关节(5)包括：转动关节连接轴(51)、轴承(52)、轴承端盖 (53)、螺钉(54)、转动关节机架(55)、螺栓(56)：所述直线电机(4)与转动关节连接轴(51) 通过螺栓连接，所述转动关节连接轴(51)通过轴承(52)固定在转动关节机架（⑤5）上，所 述转动关节机架(55)两侧有轴承端盖(53)，所述轴承端盖(53)通过螺钉(54)固定在转动 关节机架(55)上，所述转动关节机架(55)通过螺栓连接固定在腰部静平台(6)上面： [0022]所述腰部静平台(6)与机器人本体通过螺栓连接，在直线电机(4)的驱动下，电机 推杆(3)做直线运动，使电机推杆(3)前端的球面在润滑套(25)内部滑动，带动腰部动平 台(1)随球关节(5)运动，同时转动关节连接轴(51)通过两个轴承(52)相对转动关节机 架(55)转动，在三个直线电机(4)的并联协同操作下，可实现腰部动平台(1)的三个自由 度运动