微机控制技术·第9章·PID控制器 合,组成PD或PID 控制 影响 KI Td 稳态性能可以减少静。消除静差,但配合比例控 差,但不能消不能太大 制,可以减小 静差 动态性能加快系统速太小会不稳太大和太小都 度,但会引起定,太大会影会引起超调量 震荡 响性能 大,过渡时间 控制规律的选择 对于一阶惯性环节,负荷变换不大,工艺要求不高,可采用比例控制。例如,压力、液位控制。 对于一阶惯性环节与纯滞后环节串联的对象,负荷变化不大,控制精度要求高,可采用比例积分 控制 对于纯滞后较大,负荷变化较大,控制要求高的场合,可采用比例微分控制,如蒸汽温度控制, H值控制 ·当对象为高阶又有滞后特性时,控制要求高,则采用PID控制,并运用多种控制级联手段。 四、扩充临界比例度法 PID控制器参数整定的方法 1、理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型,经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的 计算数据未必可以直接用,还必须通过工程实际进行调整和修改。 2、工程整定方法,它主要依赖工程经验,直接在控制系统的试验中进行,且方法简单、易于掌握,在工 程实际中被广泛采用。主要有临界比例法、扩充响应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点,其共同 点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控 制器参数,都需要在实际运行中进行最后调整与完善 步骤: 观察只含有比例调节器的闭合回路 减小比例带直到系统发散 增大比例带直到出现持续4~5次震荡 记下此时的临界比例带和临界周期,可以得到PID参数表P204表9-2 引入控制度的概念: 参数整定找最佳,从小到大顺序查 先是比例后积分,最后再把微分加 曲线振荡很频繁,比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢,积分时间往下降 曲线波动周期长,积分时间再加长 曲线振荡频率快,先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长微机控制技术·第 9 章·PID 控制器 7 合，组成 PD 或 PID 控制. 控制规律的选择 • 对于一阶惯性环节，负荷变换不大，工艺要求不高，可采用比例控制。例如，压力、液位控制。 • 对于一阶惯性环节与纯滞后环节串联的对象，负荷变化不大，控制精度要求高，可采用比例积分 控制 • 对于纯滞后较大，负荷变化较大，控制要求高的场合，可采用比例微分控制，如蒸汽温度控制， PH 值控制 • 当对象为高阶又有滞后特性时，控制要求高，则采用 PID 控制，并运用多种控制级联手段。 四、扩充临界比例度法 PID 控制器参数整定的方法 1、 理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的 计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。 2、 工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工 程实际中被广泛采用。主要有临界比例法、扩充响应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同 点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控 制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。 步骤： 观察只含有比例调节器的闭合回路 减小比例带直到系统发散 增大比例带直到出现持续 4~5 次震荡 记下此时的临界比例带和临界周期，可以得到 PID 参数表 P204 表 9－2 引入控制度的概念： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长