5实轴上的根轨迹 实轴上的某一区域若其右边开环零极点数之和为奇数 则该区域必是根轨迹 6根轨迹与实轴的交点分离点与会合点 d I(S-P) 0 =0 ds Ii(S-zi ds i=1 S=a k 例已知某负反馈系统开瑞传函为G(S)H(S)= S(S+1)(S+2) 试画出其根轨迹 解 60° 180°,300 出[(+1)(S+2)川。=a=0 3a2+6a+2=0 a1=-0.423 2=-1577(舍)0 ds dk 0 ds d 6. ( ) , 5. ( ) ( ) 1 1 = =         =  −  − = = S  S Z S P i m i i n i 根轨迹与实轴的交点分离点与会合点 则该区域必是根轨迹 实轴上的某一区域若其右边开环零极点个数之和为奇数 实轴上的根轨迹 0.423 1.577( ) 3 6 2 0 [ ( 1)( 2)] 0 : 1 60 , 180 , 300 . ( 1)( 2) . ( ) ( ) 1 2 2 ds d a a 舍 解 试画出其根轨迹 例已知某负反馈系统开环传函为 = − = − + + = + + = = − = + + = =       s  s s s S S S k G S H S   