可以将上式写成矩阵飛式 AB 6i0 2i bl BA 2 4i B 6i12 2021/2/212021/2/21 9 可以将上式写成矩阵形式                                  − − − − =                 B A AB BA AB l i l i l i l i i i l i i i Q M M   2 6 6 12 6 2 4 6 4 2 1 2 3 4