细台形z幸院 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年航 >速度夫量Vo的微分 d BVo= BAQ二 BVo(t+△t)-BVo(t) lim △t→0 △t 速度矢量BVo相对于坐标系B)的微分 4(Ag)=品o) 在坐标系{A的表达 =合RB(BA)=BRBAQ 两个坐标系相同时的表达 44 刚体的加速度 Ø 速度矢量 的微分 速度矢量 相对于坐标系{B}的微分 在坐标系{A}的表达 两个坐标系相同时的表达