细台程2幸优 antai Institute of Technology 刚体的加速度 原城台好火维年航 >速度夫量Vo的微分 BAQ d BVo= BVo(t+△t)-BVo(t) lim △t→0 △t 速度矢量BVo相对于坐标系B)的微分 4(Ag)=品o） 在坐标系{A的表达 =BRB(BAQ)=BRBAQ 两个坐标系相同时的表达 ac =UAC ORG 坐标系{C)的原，点相对于世界参考坐标系的加速度5 刚体的加速度 Ø 速度矢量 的微分 速度矢量 相对于坐标系{B}的微分 在坐标系{A}的表达 坐标系{C}的原点相对于世界参考坐标系的加速度 ———————————— 两个坐标系相同时的表达