CN105287162A 说明 书 5/5页 向块221沿T形导轨方向移动，所述的压紧弹簧导向块221与所述的推动滑块28通过螺栓 螺母连接，所述的推动滑块28横行移动带动所述的连杆27绕其与所述的环形支架24连接 点转动，安装在所述的连杆另一端的圆形滑块27在所述的腿部夹紧块25外侧的T形槽内 上下滑动，所述的腿部夹紧块25顶端通过螺钉安装2个夹紧块滑块23，所述的环形支架24 对应位置有相应的梯形槽。 [0023]如图5、6所示，柔索驱动单元3包括柔索31，柔索夹紧装置32，卷筒33，驱动电机 34,电机支架35，所述的柔索驱动单元3固定在所述的环形支架24下表面，所述的柔索31 一段固定在所述的仿生脊柱单元1顶端，另一端穿过所述的柔索夹紧装置32，缠绕固定在 所述的卷筒33上，所述的卷筒33固定在所述的电机支架35上，并通过所述的驱动电机34 控制转动，所述的电机支架35通过螺钉固定在所述的环形支架24下表面。 [0024]所述的柔索夹紧装置32包括销钉滑块321,3个滑轮322，夹紧装置基座323，夹紧 螺钉324，夹紧滑块325，销钉326，螺母327，柔索压紧弹簧328，所述的夹紧装置基座323两 侧面开有平行的滑动槽，一侧有安装所述的夹紧螺钉324的块和安装所述的夹紧弹簧328 的导向挡块，斜对称的两个滑轮通过所述的销钉326和所述的螺母327直接固定在所述的 夹紧装置基座323上，中间滑轮两端通过所述的销钉326和所述的螺母327固定在所述的 销钉滑块321和所述的夹紧滑块325之间，所述的销钉滑块321和所述的夹紧滑块325可 以在滑动槽内滑动，通过所述的夹紧螺钉324控制中间滑轮在相对于两端滑轮中心轴连接 线垂直方向的滑动槽内移动，从而控制柔索张紧，并且所述的夹紧滑块325斜向下移动时 可以引起所述的柔索压紧弹簧328的收缩，当所述的夹紧滑块325反向移动时所述的柔索 压紧弹簧328会提供推力使所述的夹紧滑块325复位。 [0025]可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置可通过所述的仿生脊柱单元1的绑带和固 定夹紧支撑单元2中的夹紧装置固定在受训者身上，根据各人的差异可通过所述的环形支 架24两侧的腿部夹紧块之间的距离、椎骨模块的个数以及各模块之间的距离进行调节，其 中所述的腿部夹紧块25之间的距离通过所述的转动杆226的旋转角度调节，椎骨模块之间 的距离通过所述的球体12旋转调节。所述的柔索驱动单元3通过控制4根一端连接在所 述的仿生脊柱单元1顶端，另一端缠绕固定在所述的卷筒33上的柔索31的长短驱动所述 的仿生脊柱单元1带动受训者腰部完成X、Y两个方向的转动。以协助受训者完成弯腰动作 为例，前后两个驱动电机分别同时正、反方向旋转带动所述的卷筒33旋转，前面的柔索收 缩和后面的柔索同时伸长引起所述的仿生脊柱单元1带动受训者腰部向前弯曲完成弯腰 动作。 [0026]本发明提供了可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置，其针对如何实现2自由度腰 部康复机器人的可穿戴和模块化可调节的功能特点，通过柔索驱动方式与仿生脊柱相结 合，实现了腰部2个运动自由度的康复训练。该腰部康复训练装置通过对人体脊柱的仿生 设计并且可穿戴设计后，可根据康复病人的病情以及个体的差异进行构型改变，因此提高 了该发明的适应性。 8