CN105287162A 说明 书 4/5页 机支架35，电机支架35中分别转动安装有卷筒33，卷筒33上分别缠绕有柔索31，电机支架 35上还分别安装有驱动卷筒33转动的驱动电机34，每个电机支架35旁分别配置有柔索夹 紧装置32，每个卷筒33上柔索31分别经过对应柔索夹紧装置32夹紧后，柔索31的索端向 上延伸至固定在仿生脊柱单元1中最上层椎骨模块顶面。 [0018] 固定夹紧支撑单元2中，驱动杆224伸出瑞被转动夹紧装置固定盖21压合固定在 环形支架24对应侧顶面。 [0019] 柔索夹紧装置32包括固定在固定夹紧支撑单元2环形支架24后侧底面的夹紧装 置基座323，夹紧装置基座323呈U形，夹紧装置基座323的U形口内通过销钉326和螺母 327转动安装有一对呈斜对称的滑轮322，夹紧装置基座323两U形侧部分别倾斜设有滑 动槽，其中左侧的滑动槽中滑动安装有销钉滑块321，右侧的滑动槽中滑动安装有夹紧滑块 325,夹紧装置基座323右侧的U形侧部位于滑动槽槽端外垂直连接有支座，其中一个支座 中螺合穿过有夹紧螺钉324，夹紧螺钉324端部抵顶在右侧滑动槽中夹紧滑块325上，且夹 紧滑块325与夹紧螺钉324所在支座之间连接有弹簧328，夹紧装置基座323U形口内位于 斜对称的滑轮中间还转动设置有中间滑轮，中间滑轮两端分别转动连接在销钉滑块321、夹 紧滑块325中。 [0020]如图1、3、5所示，可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置包括仿生脊柱单元1，固定 夹紧支撑单元2，柔索驱动单元3，所述的仿生脊柱单元1一端固定在所述的固定夹紧支撑 单元2上，竖直的一侧通过柔性绑带绑缚在人体躯干上，所述的固定夹紧支撑单元2通过两 侧的大腿夹紧机构固定在受训者身上，所述的柔索驱动单元3分布固定在固定夹紧支撑单 元2下端，通过四根一端固定连接仿生脊柱单元顶端的柔索的伸缩驱动仿生脊柱X、Y2个自 由度的转动。 [0021]如图2所示，仿生脊柱单元1由若干个模块化的椎骨模块通过球铰副连接和4个 弹簧支撑11组成，所述的弹簧支撑11两端都焊接有连接头与相邻椎骨模块连接，所述的椎 骨模块包括连接块14，左半球壳13，右半球壳15，球体12，所述的连接块14上表面有两个 分别连接所述的左半球壳13和右半球壳15的螺纹孔，所述的连接块14下表面有连接球体 的螺纹孔，所述的左半球壳和所述的右半球壳一面是刚体的长条与受训者接触，长条连接 柔性绑带16将受训者绑缚在所述的仿生脊柱单元上，所述的球体12一端与所述的左半球 壳13和所述的右半球壳15形成连接，另一端是与所述的连接块14连接的螺纹杆，所述的 螺纹杆底部焊接螺母用于调节相邻椎骨模块之间的距离。 [0022]如图3、4所示，固定夹紧支撑单元2包括环形支架24和左右对称的大腿夹紧装 置，所述的环形支架24上表面通过螺钉连接仿生脊柱单元1，所述的环形支架24下表面布 置有柔索驱动单元，所述的环形支架24两侧连接所述的大腿夹紧装置，所述的大腿夹紧装 置包括转动夹紧装置22，转动夹紧装置固定盖21，腿部夹紧块25，夹紧块滑块23，连杆27， 圆形滑块26，推动滑块28，所述的转动夹紧装置22包括转动杆226，驱动杆224，开口销 225,压紧弹簧222，压紧弹簧导向块221，T形导向块223，所述的转动杆226与所述的驱动 杆224通过所述的开口销225连接，所述的驱动杆224被所述的转动夹紧装置固定盖21固 定在所述的环形支架24上，所述的转动杆226转动带动所述的驱动杆224转动，所述的T 形导向块223通过所述的驱动杆224上的螺纹连接，所述的T形导向块223在所述的环形 支架24上相应位置的T形导轨上移动压紧所述的压紧弹簧222，并带动所述的压紧弹簧导