CN105287162A 说 明书 3/5页 [0013] 图3是固定夹紧支撑单元结构示意图。 [0014] 图4是夹紧装置驱动装置示意图。 [0015] 图5是柔索驱动单元结构示意图。 [0016] 图6是柔索夹紧装置结构示意图。 具体实施方式 [0017]如图1-图6所示，可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置，包括有固定夹紧支撑单 元2，固定夹紧支撑单元2后侧顶面安装有仿生脊柱单元1，固定夹紧支撑单元2后侧底面 安装有柔索驱动单元3，其中： 固定夹紧支撑单元2包括水平设置的环形支架24，环形支架24前侧设有断口，环形支 架24左、右侧侧面分别转动安装有连杆27，且两侧连杆27位置相互对称，环形支架24左、 右侧顶面对应连杆所在位置分别设置有凸台，每个凸台中分别设置有沿左右水平方向贯通 凸台的通孔，两侧通孔位置对应，每侧通孔内壁成型有内螺纹，通孔内底部分别沿左右水平 方向设置有T形导轨，环形支架24凸台通孔中还分别安装有转动夹紧装置22，转动夹紧装 置22包括从通孔彼此相对的一端螺栓连接在通孔内的驱动杆224，驱动杆224一端从通孔 彼此相对的一端穿出，且驱动杆224伸出端上通过开口销225垂直销接有转动杆226，驱动 杆224在通孔内的一端同轴螺纹连接有T形导向块223，且T形导向块223底部滑动安装在 通孔内T形导轨上，T形导向块223还通过弹簧222同轴连接有压紧弹簧导向块221，压紧 弹簧导向块221从所在通孔另一端伸出，且压紧弹簧导向块221伸出端转动连接有推动滑 块28，推动滑块28滑动安装在位置对应的连杆27上部，环形支架24左、右侧下方分别竖 向设置有腿部夹紧块25，左、右侧腿部夹紧块25面对面相互对称，每侧腿部夹紧块25外侧 面分别沿竖向设置有T形槽，每侧连杆27下端分别转动安装有圆形滑块26，且每侧连杆27 下端圆形滑动26安装在对应侧腿部夹紧块25外侧面T形槽中，每侧腿部夹紧块25顶部分 别设置有一对沿左右水平方向走向的梯形夹紧块滑块23，环形支架24左、右侧底面对应每 个夹紧块滑块23位置分别沿左右水平方向设置有梯形槽，且腿部夹紧块25顶部夹紧块滑 块23一一对应滑动安装在环形支架24左、右侧底面的梯形槽内； 仿生脊柱单元1包括多个结构相同的椎骨模块，多个椎骨模块依次沿竖向层叠设置在 固定夹紧支撑单元2中环形支架24后侧顶面上，每个椎骨模块分别包括沿左右方向水平立 向设置的刚体长条，刚体长条左、右端之间连接有可套在人体腰部的柔性绑带16，刚体长条 后侧面中心左侧垂直连接有左半十字形的左半球壳13，刚体长条后侧面中心右侧垂直连接 有右半十字形的右半球壳15，且左、右半球壳13、15对接为完整的十字形结构，十字形结构 中心竖向设置有通孔，多个椎骨模块中，相邻上、下层的椎骨模块中十字形结构四个十字臂 臂端之间对应连接有弹簧支撑11，相邻上、下层的椎骨模块中，下层椎骨模块十字形结构中 心通孔内转动安装有球体12，球体12顶端向上竖直连接有螺纹杆，上层椎骨模块十字形结 构底部固定连接有连接块14，连接块14底面中心设置有螺纹孔，相邻上、下层的椎骨模块 中下层椎骨模块中球体12连接的螺纹杆螺合安装在上层椎骨模块中连接块14螺纹孔中， 多个椎骨模块中最下层的椎骨模块固定安装在固定夹紧支撑单元2中环形支架24后侧顶 面上； 柔索驱动单元3包括多个分别安装在固定夹紧支撑单元2环形支架24后侧底面的电 6