CN105287162A 说明书 2/5页 在固定夹紧支撑单元中环形支架后侧顶面上，每个椎骨模块分别包括沿左右方向水平立向 设置的刚体长条，刚体长条左、右端之间连接有可套在人体腰部的柔性绑带，刚体长条后侧 面中心左侧垂直连接有左半十字形的左半球壳，刚体长条后侧面中心右侧垂直连接有右半 十字形的右半球壳，且左、右半球壳对接为完整的十字形结构，十字形结构中心竖向设置有 通孔，多个椎骨模块中，相邻上、下层的椎骨模块中十字形结构四个十字臂臂端之间对应连 接有弹簧支撑，相邻上、下层的椎骨模块中，下层椎骨模块十字形结构中心通孔内转动安装 有球体，球体顶端向上竖直连接有螺纹杆，上层椎骨模块十字形结构底部固定连接有连接 块，连接块底面中心设置有螺纹孔，相邻上、下层的椎骨模块中下层椎骨模块中球体连接的 螺纹杆螺合安装在上层椎骨模块中连接块螺纹孔中，多个椎骨模块中最下层的椎骨模块固 定安装在固定夹紧支撑单元中环形支架后侧顶面上： 所述柔索驱动单元包括多个分别安装在固定夹紧支撑单元环形支架后侧底面的电机 支架，电机支架中分别转动安装有卷筒，卷筒上分别缠绕有柔索，电机支架上还分别安装有 驱动卷筒转动的驱动电机，每个电机支架旁分别配置有柔索夹紧装置，每个卷筒上柔索分 别经过对应柔索夹紧装置夹紧后，柔索的索端向上延伸至固定在仿生脊柱单元中最上层椎 骨模块顶面。 [0006] 所述的可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置，其特征在于：所述固定夹紧支撑单 元中，驱动杆伸出端被转动夹紧装置固定盖压合固定在环形支架对应侧顶面。 [0007]所述的可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置，其特征在于：所述柔索夹紧装置包 括固定在固定夹紧支撑单元环形支架后侧底面的夹紧装置基座，夹紧装置基座呈U形，夹 紧装置基座的U形口内通过销钉和螺母转动安装有一对呈斜对称的滑轮，夹紧装置基座两 U形侧部分别倾斜设有滑动槽，其中左侧的滑动槽中滑动安装有销钉滑块，右侧的滑动槽中 滑动安装有夹紧滑块，夹紧装置基座右侧的·形侧部位于滑动槽槽端外垂直连接有支座， 其中一个支座中螺合穿过有夹紧螺钉，夹紧螺钉端部抵顶在右侧滑动槽中夹紧滑块上，且 夹紧滑块与夹紧螺钉所在支座之间连接有弹簧，所述夹紧装置基座U形口内位于斜对称的 滑轮中间还转动设置有中间滑轮，中间滑轮两端分别转动连接在销钉滑块、夹紧滑块中。 [0008]与现有技术相比本发明具有以下优点： 1.本发明装置通过人体脊柱仿生设计，实现腰部康复训练机器人2个运动自由度的转 动，并且该发明具有模块化的特点，可根据受训者需要进行数量、结构等调整，使得该发明 适应性提高。 [0009]2.本发明采用柔索驱动仿生脊柱X、Y轴方向转动的方式，减少刚体驱动带来的二 次伤害的风险。并且本发明中多处夹紧机构均采用弹簧连接，既解决了柔索驱动单方向受 力造成机构不能恢复的情况，又增加了本装置的柔性和安全性。 [0010]3.本发明装置通过固定支撑夹紧单元和仿生脊柱单元的设计，不仅实现了本发明 装置的可穿戴特性，还大大增加了其适应性。特别是仿生脊柱单元的设计，不仅实现了其基 本功能，其仿生特点是其具有调节、限位功能，使其安全性增加。 附图说明 [0011] 图1是可穿戴式柔索驱动仿生腰部康复装置整体结构示意图。 [0012] 图2是仿生脊柱单元模块结构示意图。 5