6.4思考和讨论(1)达林算法解决了离散系统控制器设计中的哪些问题? (2)对于一阶或二阶对象达林算法控制器经消振后可等效为什么形式? 7状态观测器跟踪系统设计实验7.1实验目的 掌握基于状态空间描述的离散系统带状态观测器控制器的设计,对于非零输 入或常值扰动情况,应考虑系统跟踪问题,进一步加深对所学内容的理解 7.2实验内容(1)利用 Matlabl软件设计预报观测器。 利用 Matlabl软件设计现时观测器。 利用 Matlabl软件设计降阶观测器 (4)利用 Matlabl软件设计跟踪系统 7.3实验要求(1)给定系统性能指标和要求,确定控制极点和观测器极点 (2)按照分离性原理分别设计控制规律L和观测器增益矩阵K。 (3)考虑非零输入时零静差要求,设计PI控制器。 7.4思考和讨论(1)引入状态观测器后系统性能由什么来决定? (2)观测器极点的配置原则与系统性能间有什么关系? (3)观测器类型的选取原则是什么?6.4 思考和讨论（1）达林算法解决了离散系统控制器设计中的哪些问题？ （2）对于一阶或二阶对象达林算法控制器经消振后可等效为什么形式？ 7 状态观测器跟踪系统设计实验 7.1 实验目的 掌握基于状态空间描述的离散系统带状态观测器控制器的设计，对于非零输 入或常值扰动情况，应考虑系统跟踪问题，进一步加深对所学内容的理解。 7.2 实验内容（1）利用 Matlabl 软件设计预报观测器。 （2）利用 Matlabl 软件设计现时观测器。 （3）利用 Matlabl 软件设计降阶观测器。 （4）利用 Matlabl 软件设计跟踪系统。 7.3 实验要求（1）给定系统性能指标和要求，确定控制极点和观测器极点。 （2）按照分离性原理分别设计控制规律 L 和观测器增益矩阵 K。 （3）考虑非零输入时零静差要求，设计 PI 控制器。 7.4 思考和讨论（1）引入状态观测器后系统性能由什么来决定？ （2）观测器极点的配置原则与系统性能间有什么关系？ （3）观测器类型的选取原则是什么？