特殊情形: (1)、q=f(1)=COnS,平动 RAft 运动方程 自由度k=2 Y4=12( (2) A f(t)=const 转动 Y=fo(t)=const 运动方程=f3(),单自由度k=111 2 ( ) 2 ( ) 1 =     = = k f t A Y f t A X 运动方程 ，自由度 、 ，转动     = = = = f t const A Y f t const A X ( ) 2 ( ) 1 (2) 运动方程 = f 3 (t)，单自由度k =1 （）、 平动 特殊情形： 1 ( ) , 3  = f t = const