二、刚体平面运动的运动方程 X4=f1(t) Y4=2() 9=3()J 此式描述了平面运动体的整体 运动性质,完全确定了平面运动刚 体的运动规律。10 二、刚体平面运动的运动方程      = = = ( ) ( ) ( ) f t Y f t X f t A A 3 2 1  此式描述了平面运动体的整体 运动性质，完全确定了平面运动刚 体的运动规律